创建、编译程序包

一、一个catkin程序包由什么组成?

最简单的程序包也许就像这样：

my_package/
  CMakeLists.txt
  package.xml

二、创建beginner_tutorials程序包

  1、# catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

2、程序包依赖关系

一级依赖

$ rospack depends1 beginner_tutorials

std_msgs
rospy
roscpp

间接依赖

$ rospack depends1 rospy

genpy
rosgraph
rosgraph_msgs
roslib
std_msgs

三、自定义package.xml

四、编译

一般情况下，这里利用下面的catkin_make

# 在一个CMake项目里
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make

catkin_make 是一个命令行工具，你可以认为catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake 和 make。

$ catkin_make

执行完catkin_make 后，使用ls查看：

build //cmake 和 make是在这里被调用来配置并编译你的程序包。

devel //在你安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方

src