概述: 本教程介绍如何使用roscreate-pkg或catkin创建一个新程序包,并使用rospack查看程序包的依赖关系。
1.catkin程序包组成
- catkin compliant package.xml文件: package.xml文件提供有关程序包的元信息。
- catkin 版本的CMakeLists.txt文件，而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。
- 每个目录下只能有一个程序包,这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在。
最简单的程序包也许看起来就像这样：
my_package/ CMakeLists.txt package.xml
2.catkin工作空间中的程序包
开发catkin程序包的一个推荐方法是使用 catkin工作空间 ，但是你也可以 单独开发(standalone) catkin 软件包。一个简单的工作空间也许看起来像这样：workspace_folder/ -- WORKSPACE
src/ -- SOURCE SPACE
CMakeLists.txt -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
package_1/
CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_1
package.xml -- Package manifest for package_1
...
package_n/
CMakeLists.txt -- CMakeLists.txt file for package_n
package.xml -- Package manifest for package_n
3.创建一个catkin程序包
- 切换到之前通过创建catkin工作空间教程创建的catkin工作空间中的src目录下
# You should have created this in the Creating a Workspace Tutorial $ cd ~/catkin_ws/src
2.使用catkin_create_pkg命令来创建一个新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：
$ catkin_create_pkg your_package_name std_msgs rospy roscpp
这将会创建一个名为your_package_name的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。
catkin_create_pkg命令会要求你输入package_name，如果有需要你还可以在后面添加一些需要依赖的其它程序包
catkin_create_pkg命令也有更多的高级功能，这些功能在catkin/commands/catkin_create_pkg中有描述。
4.程序包依赖关系
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1.一级依赖
使用rospack命令工具来查看一级依赖包:
rospack列出了在运行catkin_create_pkg命令时作为参数的依赖包，这些依赖包随后保存在package.xml文件中
$ rospack depends1 beginner_tutorials
2.间接依赖
在很多情况中，一个依赖包还会有它自己的依赖包，比如，rospy还有其它依赖包
$ rospack depends1 rospy
genpy rosgraph rosgraph_msgs roslib std_msgs
一个程序包还可以有好几个间接的依赖包，使用rospack可以递归检测出所有的依赖包
$ rospack depends beginner_tutorials cpp_common rostime roscpp_traits roscpp_serialization genmsg genpy message_runtime rosconsole std_msgs rosgraph_msgs xmlrpcpp roscpp rosgraph catkin rospack roslib rospy