1 安装cartographer,使用官网提供的方法
这个很方便，前提是你可以访问google，你要有稳定的vpn账号。
如果你有，那么可以查看官网的这个链接进行安装，是完全可行的
link：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/
然后下载数据测试包，2D的大小为470M，3D的大小为9.1G，耐心下载完成后即可顺利测试。
2 无法链接到google就无法使用google推荐的安装方法。
可以使用一下方法：
2.1 在ros官网搜索cartographer
link：http://wiki.ros.org/cartographer
进入github下载
2.2 同样的方法下载cartgrapher_ros和ceres-solver
(以下额外的，不是必要的操作)针对于只想安装ceres-solver的用户
2.3 第一步安装必要的工具和依赖关系：
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev
# Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
#如果想要构建ceres作为一个静态的库
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
#如果你想要构建ceres作为一个共享的库，就需要添加这个原source
sudo add-apt-repository ppa:bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687
sudo apt-get update
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
依赖关系安装完成后，构建ceres
cd ceres-solver
mkdir ceres-bin
cd ceres-bin
cmake ..
make -j3
make test
sudo make install2.4 如果在编译时提示缺少Lua，请看如下的安装方式
1）下载lua包，link：http://www.lua.org/ftp/lua-5.2.3.tar.gz
2）安装必要的依赖关系：
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install libreadline
sudo apt-get install libreadline5-dev如果没有找到对应的包，在两次tab键后，选择最相关的一个包安装即可。
3）讲下载的lua包解压到你的目录下，安装
make linux
sudo make installmake 后面是你安装的系统平台参数，有以下可选：
aix ansi bsd freebsd generic linux macosx mingw posix solaris
如果你的系统没有在上面列举的里面，选择最相近的。比如，ubuntu,Lubuntu,deepin等就选择linux。以此类推。
4）测试是否安装成功
在命令行输入，显示如下，说明成功，使用ctrl+d退出lua：
$ lua
Lua 5.2.3 Copyright (C) 1994-2013 Lua.org, PUC-Rio
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3 如果你觉得比较麻烦，可以使用我打包好的cartographer包，在这里下载，
link:https://download.csdn.net/download/simileciwh/10702337
4 在2或这3节的步骤都准备好后，开始构建cartographer
mkdir -p cartographer/src
cd cartographer/src
#将之前下载的cartographer,cartographer_ros,ceres-slover解压放在这个位置如下图所示
然后开始构建编译
#进入你的cartographer目录
cd cartographer
# Install proto3.
src/cartographer/scripts/install_proto3.sh
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
# Build and install.这一步会花费很长的时间，耐心等待
catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash注意所有操作都不要进入之前建立的src文件夹内！！！
5 在4成功构建后，下载官方的测试数据，测试
# Download the 2D backpack example bag.
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
# Launch the 2D backpack demo.
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
# Download the 3D backpack example bag.
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_3d/with_intensities/b3-2016-04-05-14-14-00.bag
# Launch the 3D backpack demo.
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/b3-2016-04-05-14-14-00.bag2D数据471M，3D数据9.1G比较大，因为上传资源220M限制，我就不上传了，百度测试数据网盘有很多。大家可以自己搜查。
2D测试数据的效果如下图所示：
