基本概念
- 四元素、矩阵、欧拉角都可以认为是一个转换或坐标系
- 欧拉角分为静态定义、动态定义（百度百科）
- Unity中，欧拉角就是没有父物体时，检视面板中的值（Unity检视面板中的角度值会有一些偏差，例如实际数值为20，但显示19.78）
- 欧拉角的加减运算，会产生万向节死锁
- 万向节死锁：欧拉角到旋转是一个多对一的映射（即不同的欧拉角可以表示同一个旋转方向）
四元素、旋转矩阵
- 四元数、旋转矩阵，可用于坐标（position）、旋转（rotation）的变换
- 物体的旋转通过世界坐标系分别绕y轴、x轴、z轴旋转β、α、γ得到，则α、β、γ就是这个物体的欧拉角（静态定义），y、x、z顺序
关于Quaternion.AngleAxis、Quaternion.Euler [AppleScript] 纯文本查看 复制代码 //绕自身轴旋转
a.rotation = a.rotation * Quaternion.AngleAxis(angle, Vector3.right);
//绕自身轴旋转
a.rotation = a.rotation * Quaternion.Euler(angle, 0, 0);
//绕世界轴旋转
a.rotation = a.rotation * Quaternion.AngleAxis(angle, a.InverseTransformDirection(a.right));
//这两种写法等价
a.rotation = a.rotation * Quaternion.AngleAxis(30, Vector3.forward) * Quaternion.AngleAxis(10, Vector3.right) * Quaternion.AngleAxis(20, Vector3.up);
a.rotation = a.rotation * Quaternion.Euler(0, 0, 30) * Quaternion.Euler(10, 0, 0) * Quaternion.Euler(0, 20, 0);
切记
- 直接修改欧拉角没有意义，变换要通过四元素或旋在检视窗口中改变欧拉角某一数值，不代表物体绕某一轴旋转
Local --> World 坐标变换
一个物体B在物体A的正前方20米处，已知A的transfom，求B的坐标？ [AppleScript] 纯文本查看 复制代码
//方法一：
Vector3 result1 = A.position + A.forward * 20f; //transform.forward 是代表方向的一个数值， 也就是将本地坐标系原点归位到（0,0,0）时的世界坐标
//方法二：
Matrix4x4 matrix = new Matrix4x4();
matrix.SetTRS(Vector3.zero, A.rotation, Vector3.one);
Vector3 result2 = A.position + matrix.MultiplyPoint(new Vector3(0, 0, 20f));
//方法三：
Matrix4x4 matrix3 = new Matrix4x4();
matrix3.SetTRS(A.position, A.rotation, Vector3.one);
Vector3 result3 = matrix3.MultiplyPoint(new Vector3(0, 0, 20f));
//方法四：
Matrix4x4 matrix4 = new Matrix4x4();
matrix4.SetTRS(Vector3.zero, A.rotation, Vector3.one);
Vector3 result4 = A.position + matrix4.MultiplyVector(new Vector3(0, 0, 20f));
//方法五：
Matrix4x4 matrix45 = new Matrix4x4();
matrix45 = A.transform.localToWorldMatrix;
Vector3 result5 = A.position + matrix4.MultiplyVector(new Vector3(0, 0, 20f));
//方法六：
Vector3 angle = A.eulerAngles;
Vector3 result6 = A.position +
Quaternion.AngleAxis(angle.y, A.up) *
Quaternion.AngleAxis(angle.x, A.right) *
Quaternion.AngleAxis(angle.z, A.forward) *
new Vector3(0, 0, 20f);
Debug.Log("result1 = " + result1);
Debug.Log("result2 = " + result2);
Debug.Log("result3 = " + result3);
Debug.Log("result4 = " + result4);
Debug.Log("result5 = " + result5);
Debug.Log("result6 = " + result6);
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