将ROS功能包打包生成deb安装包

将ROS功能包打包生成deb安装包

1. 若未安装bloom，在终端下执行下面命令进行安装。

   sudo apt-get install python-bloom

2. 修改ROS功能包的CMakeList.txt文件，主要是配置Install部分，包括配置可执行文件、包含的头文件、脚本文件等。

3. 确保当前文件已经编译过（若未编译，需要编译当前功能包），终端切换到功能包目录下执行下面命令

   bloom-generate rosdebian --os-name ubuntu --ros-distro kinetic

   命令执行完成后会在该目录下生成debain目录。

4. 执行下面命令打包生成deb安装包

   fakeroot debian/rules binary

   命令执行完成后会在上一级目录生成deb安装包。

注：

1. CMakeList.txt文件Install部分的修改可参考如下：

   ################################################################################
   
   # Install
   
   ################################################################################
   
   #配置可执行文件
   install(TARGETS topic_publisher topic_subscriber
   
     RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
   
   )
   
   #配置包含的头文件（安装后可在/opt/ros/kinetic/include/${PROJECT_NAME}路径下找到该头文件）
   install(DIRECTORY include/${PROJECT_NAME}/
   
     DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_INCLUDE_DESTINATION}
   
   )
   
   #配置要开放的文件夹（安装后可在/opt/ros/kinetic/share/${PROJECT_NAME}路径下找到）
   install(DIRECTORY launch rviz
   
     DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}
   
   )
   

2. 安装目录为：/opt/ros/kinetic