| 文章更新版本 | 时间 | 备注 |
|---|---|---|
| V0.1 | 发布于2019-11-30 00:36:51 | 初始版本 |
| V0.2 | 更新于2019-12-23 15:10:16 | 增加定点模式 |
| V0.3 | 更新于2020-04-05 11:10:16 | 更新项目说明 |
一、项目说明
ESPlane2.0 是基于乐鑫 ESP32 开发的小型无人机解决方案，可使用手机 APP 或游戏手柄通过 Wi-Fi 网络进行连接和控制，目前已支持自稳定飞行、定高飞行、定点飞行等多种模式。该方案硬件结构简单，代码架构清晰完善,方便功能扩展，可用于STEAM教育等领域。控制系统代码来自 Crazyflie 开源工程，使用GPL3.0开源协议。
关键词：基于ESP32的无人机；单芯片无人机；开源小四轴；四旋翼；WiFi控制无人机；无人机编队；
1、已实现功能
- 自稳定模式
- 定高模式（目前只支持手柄，APP不支持）
- 对接cfclient上位机
- espilot APP控制
- 手柄控制
- 定点模式（目前只支持手柄，APP不支持）
| 已发布版本 | 新增功能 | 时间 |
|---|---|---|
| release/v0.1 | 自稳定模式 / 对接cfclient上位机 / espilot app控制 / 手柄控制 | |
| release/v0.2 | 定高模式 | |
| release/v0.3 | 定点模式 | 19.12.23 |
2、硬件配置
传感器
| Sensor | Interface | Comment |
|---|---|---|
| MPU6050 | I2C0 | must |
| VL53L1X / VL53L0X | I2C0 | altitude hold |
| AUX_I2C | MPU6050 slave | |
| AUX_I2C | MPU6050 slave | |
| PMW3901 | HSPI |
二、ESPlane2.0 开发笔记
部分文档有VIP权限，只是为了限流，项目完善后将公开浏览
- [00-ESPlane操作指引] 暂不公开
- [01-改进方案探讨] 不公开
- [02-调研国内外知名商业微型无人机产品] 不公开
- 03-调研国内外知名无人机开源方案汇总
- 04-ESPlane1.0代码调试记录
- 05-Crazyfile工程预览
- 06-小四轴调试方法
- 07-Crazyfile源码预览
- 08-模块化实现方法
- 09-CRTP协议移植
- 10-cflib库移植
- 11-CFclient移植
- 12-crazyfile变量管理方案移植
- 13-传感器角度融合
- 14-控制系统
- 15-PID参数整定
- 16-代码架构与启动过程
- 17-兼容ESPilotAPP
- 18-多对多操作模式
- 19-飞行模式介绍
- [20-定高模式开发] 待补充
- [21-定点模式开发] 待补充
- 22-载重与续航测试
- 23-传感器校准方法
- 24-Wi-Fi 通信测试
- 25-CPU 负载测试
三、相关传感器驱动移植
- 08-ESP32+激光传感器VL53L1x移植与调试（附源码）
- 09-ESP32+陀螺仪加速度计MPU6050移植与调试
- 10-ESP32+气压计MS5611移植与调试
- 11-ESP32+三轴磁罗盘HMC5883L移植与调试
- 12-ESP32+空心杯有刷电机
- 13-ESP32+光流传感器PMW3901移植与调试
- 14-ESP32之SPI使用备忘录
- 15-ESP32之GPIO使用备忘录
四、参考链接
