2. CANopen通信链路搭建
2.1 物理连接部分
- PEAK system CAN总线监视软件，PCAN-view；
- PEAK system USB--CAN转换器
- DB9母口总线；
- SYSTEC（思泰）CANopen IO-X1 16DI / 8DO模块;
- 24V直流电源。
2.2 PCAN-view软件部分
PCAN-view是由PEAK提供的CAN总线驱动程序，可以模拟CANopen主站进行数据收发。各物品连接到位后，打开软件，会自动弹出连接窗口：
其中一些参数含义如下：
- Bit rate：规定软件收发数据的比特率，须与IO模块的比特率设置相同，否则传输数据时将报错；
- Bus Timing Register：16进制显示的总线定时寄存器（BTR0 BTR1）的值；此值在选择比特率时将自动改变，无需手动设置；
- Filter settings：报文过滤设置，可选择接收标准类型还是扩展类型的报文，以及设置软件可收发数据的节点ID范围；
这里我们进行如上图的设置，并将IO模块的旋钮部分进行如下设置：
结合上一节中IO模块的旋钮含义部分，此时IO模块收发速率为125 bit/s，节点ID号为2。
关于虹科：
虹科是一家在工业自动化领域，特别是工业总线通讯行业经验超过10年的高科技公司。虹科工业通讯事业部与世界知名的工业通讯专家【PEAK-System，Hilscher，Kunbus，SYS TEC，Koenig-Pa，Port，Copa-data，TenAsys，SoC-e、RELYUM】等深度合作，提供业内顶尖水平的工业总线协议软硬件解决方案，协议类型包含【CAN、CANopen、EtherCAT、Profibus、Profinet、Ethernet/IP、TSN】等，产品类型包含代码、软件、芯片、板卡、模块等。虹科工业通讯以客户需求为导向，以技术能力为基础，为国内企业提供最适合的产品和最满意的服务。特别是在工业4.0的大环境下，虹科工业通讯与时俱进，推出了TSN（时间敏感网络）的解决方案，后者将在推动万物互联的潮流中扮演着如高速公路般的连接作用。
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作者：虹科工业通讯---梁桦圳
排版：虹科工业通讯---黄怡