1. 思泰CANopen IO模块简介
本文档选用的是 SYSTEC（思泰）CANopen IO-X1 16DI / 8DO模块进行通信实操，因此模块简介也以该模块的配置为标准进行。
1.1 IO规格及CANopen特
1.1.1 IO规格
·数字输出：
24V DC / 500mA 的8通道输出；高压端配置有监测及保护功能的断路器；过热保护功能
·数字输入：
24V DC，16通道输入；通道隔离功能；每4个通道共享1个接地端
1.1.2 CANopen特性
·遵循通信文档CiA 301 DS V4.02；
·遵循设备文档CiA 401 DS V2.1；
·遵循文档CiA 401 DS V2.1的标准指示灯信号；
·遵循文档CiA 305 DS V1.1的LSS层；
·配备2个TPDO与2个RPDO；
·动态的、可修改的PDO链接与映射；
·配备SDO服务器；
·配备生命守护（life guarding）、节点守护、心跳报文生产等功能；
·配备5个心跳报文消费者；
·配备紧急报文生产者；
·具备最小启动能力（Minimum Boot-up capability）；
·具备最小NMT启动主端的功能（Minimum NMT boot-up master function）；
1.2 供电电压及运行环境条件
·操作电压：24V ±20%；
·电流消耗：< 70 mA；
·操作温度：-20°C to +70°C；
·贮存温度：-20°C to +90°C；
·体积（长x宽x高 单位：mm）：95 x 70 x 58；
·安装方式：DIN导轨安装；
·外壳防护等级：IP20；
·重量：约130g；
1.3 设备引脚及含义
16进制编码旋钮（上图中下方蓝色模块）含义：
Node-ID：
允许使用者配置该IO模块的Node-ID号，可配置0x1-0x7F（1-127）；当Node-ID配置为0x00时，设备将在复位或重新上电时，恢复出厂设置。
Baud-rate：
允许使用者在该处配置该IO模块的波特率，如下所示：
0= 1 Mbit/s ；1= 800 kbit/s ；2= 500 kbit/s ；3 = 250 kbit/s ；4 = 125 kbit/s
5= 100 kbit/s；6= 50 kbit/s ；7 = 20 kbit/s ；8 = 10 kbit/s
关于虹科：
虹科是一家在工业自动化领域，特别是工业总线通讯行业经验超过10年的高科技公司。虹科工业通讯事业部与世界知名的工业通讯专家【PEAK-System，Hilscher，Kunbus，SYS TEC，Koenig-Pa，Port，Copa-data，TenAsys，SoC-e、RELYUM】等深度合作，提供业内顶尖水平的工业总线协议软硬件解决方案，协议类型包含【CAN、CANopen、EtherCAT、Profibus、Profinet、Ethernet/IP、TSN】等，产品类型包含代码、软件、芯片、板卡、模块等。虹科工业通讯以客户需求为导向，以技术能力为基础，为国内企业提供最适合的产品和最满意的服务。特别是在工业4.0的大环境下，虹科工业通讯与时俱进，推出了TSN（时间敏感网络）的解决方案，后者将在推动万物互联的潮流中扮演着如高速公路般的连接作用。
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作者：虹科工业通讯---梁桦圳
排版：虹科工业通讯---黄怡