CIA 402状态机
状态机描述了驱动端与控制端实时变化的状态交互。控制端通过控制字0x6040（对象字典）将控制指令下发给驱动端，驱动端通过状态字0x6041将状态发给控制端。
驱动器从上电到给电机使能再让电机运行，是串行的逻辑控制，顺序不可以打乱。这就要求驱动器发送的控制字需要遵循一定的逻辑顺序。下图结合了控制字命令和状态字状态的状态机
图片来源倍福官网资料
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