matlab机器人工具箱建立PUMA560的DH模型和改进DH模型

一.代码
不多说废话了，加了teach指令，运行了看一下就行。

clear;
clc;
%PUMA560模型
%       theta    d           a        alpha     offset
ML1=Link([0       0           0         0          0     ],'modified'); 
ML2=Link([0       0.2435      0        -pi/2       0     ],'modified');
ML3=Link([0      -0.0934      0.4318    0          0     ],'modified');
ML4=Link([0       0.4331     -0.0203    pi/2       0     ],'modified');
ML5=Link([0       0           0        -pi/2       0     ],'modified');
ML6=Link([0       0           0         pi/2       0     ],'modified');
modrobot=SerialLink([ML1 ML2 ML3 ML4 ML5 ML6],'name','modified'); 
figure(1),teach(modrobot);
SL1=Link([0       0           0         pi/2       0     ],'standard'); 
SL2=Link([0       0           0.4318    0          0     ],'standard');
SL3=Link([0       0.1501      0.0203   -pi/2       0     ],'standard');
SL4=Link([0       0.4331      0         pi/2       0     ],'standard');
SL5=Link([0       0           0        -pi/2       0     ],'standard');
SL6=Link([0       0           0         0          0     ],'standard');
starobot=SerialLink([SL1 SL2 SL3 SL4 SL5 SL6],'name','standard'); 
figure(2),teach(starobot);

二.运行结果