机器人工具箱在matlab2019上使用报错——解决小记

前言：机器人工具箱在matlab2018中使用的时候没错误，同样的代码在安装有机器人工具箱的matlab2019版本中却出现错误。

代码：

%        theta  d        a        alpha    offset
L1 = Link([0     0           0        -pi/2    0],'standard');
L2 = Link([0     0.19        0.650    0        0],'standard');
L3 = Link([0     0           0        pi/2     0],'standard');
L4 = Link([0     0.600       0        -pi/2    0],'standard');
L5 = Link([0     0           0        pi/2     0],'standard');
L6 = Link([0     0           0        0        0],'standard');
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','PUMA 762');
% theta=[-pi/2 -pi/2 pi/2 0 0 0];
% view(3)
% robot.plot(theta);
teach(robot);

错误如下：

这是因为matlab2019版本的figure图框在可视化模型的时候应该是以三维的方式显示。所以在figure之前或teach()之前都应加上view(3).如下将上面的注释代码行取消后：

%        theta  d        a        alpha    offset
L1 = Link([0     0           0        -pi/2    0],'standard');
L2 = Link([0     0.19        0.650    0        0],'standard');
L3 = Link([0     0           0        pi/2     0],'standard');
L4 = Link([0     0.600       0        -pi/2    0],'standard');
L5 = Link([0     0           0        pi/2     0],'standard');
L6 = Link([0     0           0        0        0],'standard');
robot=SerialLink([L1 L2 L3 L4 L5 L6],'name','PUMA 762');
theta=[-pi/2 -pi/2 pi/2 0 0 0];
view(3)
robot.plot(theta);
teach(robot);

不报错，显示结果正常。

另外。在附加功能中下载的PUMA_Simulation在运行时也会因为figure图框的原因出错（在matlab2018中不会出错）。

报错的时候显示的是：

看报错提示，知道是由于在MATLAB2019中figure图框，即fig_1不为其他控件所共用。所以我在初始化程序中添加了对figure的初始化，使其对其他控件共享。

运行正常：

附：上面的PUMA720是在MATLAB附加功能中的，我只是把GUI界面改成了中文的，并简单添加了些其他功能。

感兴趣的可以关注下—————————地址：https://github.com/xiaosnowqiang/Matlab-for-PUMA-simulation