机器人工具箱中的J_dot函数的输出是6*1的原因是jacob_dot（Q，QD）是Jacobian（在世界帧中）的导数（6*7）与关节速率qd（7*1）的乘积（6x1）
为什么机器人工具箱中的J_dot函数的输出是6*1
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