SerialLink类示一个串联机械臂，该机制是用Denavit-Hartenberg参数描述的，每个关节一组。
方法：
| 函数 | 说明 |
|---|---|
plot |
显示机器人的图形表示 |
plot3d |
显示机器人的三维图形模型 |
teach |
示教器 |
getpos |
获取当前显示的机器人的位置 |
jtraj |
关节空间轨迹 |
edit |
显示和编辑运动学和动力学参数 |
isspherical |
测试机器人是否有球形手腕 |
islimit |
测试机器人是否处于关节极限 |
isconfig |
测试机器人关节配置 |
fkine |
正向运动学 |
A |
link transforms |
trchain |
作为初等变换链的正向运动学 |
ikine6s |
六轴球形腕关节旋转机器人的逆运动学 |
ikine |
迭代数值法逆运动学 |
ikunc |
使用优化的反向运动学 |
ikcon |
使用关节极限优化的反向运动学 |
ikine_sym |
符号化获得的解析逆运动学 |
jacob0 |
基坐标系下的Jacobian矩阵 |
jacobn |
工具坐标系下的Jacobian矩阵 |
jacob_dot |
Jacobian 导数 |
maniplty |
可操作性 |
vellipse |
显示速度椭球 |
fellipse |
显示力椭球 |
qmincon |
极限之间中心关节的零空间运动 |
accel |
关节加速度 |
coriolis |
科里奥利关节力 |
dyn |
显示连杆的动态属性 |
friction |
摩擦力 |
gravload |
重力关节力 |
inertia |
关节惯性矩阵 |
cinertia |
笛卡尔惯性矩阵 |
nofriction |
将摩擦参数设置为零 |
rne |
逆动力学 |
fdyn |
正向动力学 |
payload |
在末端执行器框架中添加一个有效载荷 |
perturb |
随机扰动连杆动态参数 |
gravjac |
重力载荷和雅可比矩阵 |
paycap |
有效载荷能力 |
pay |
有效载荷效应 |
sym |
对象的符号版本 |
gencoords |
符号广义坐标 |
genforces |
符号广义力 |
issym |
测试对象是否为符号 |
属性（读/写）:
| 函数 | 说明 |
|---|---|
links |
连杆对象的矢量（1xN） |
gravity |
重力方向 [gx gy gz] |
base |
机器人基座的姿态 (4x4 homog xform) |
tool |
机器人工具坐标系转换，Tn到tool (4x4 homog xform) |
qlim |
关节极限, [qmin qmax] (Nx2) |
offset |
运动关节坐标偏移 (Nx1) |
name |
机器人的名称，用于图形显示 |
manuf |
注释，制造商名称 |
comment |
注释，一般注释 |
plotopt |
plot()方法的选项(单元格数组) |
fast |
使用MEX版本的RNE。只有当mex文件存在时才能设置为true。默认为true。 |
属性（只读）：
| 函数 | 说明 |
|---|---|
n |
关节自由度 |
config |
机械臂配置字符串, eg. ‘RRRRRR’ |
mdh |
DH约定形式布尔值 (0=DH, 1=MDH) |
theta |
kinematic: joint angles (1xN) |
d |
kinematic: link offsets (1xN) |
a |
kinematic: link lengths (1xN) |
alpha |
kinematic: link twists (1xN) |
重载运算符：
R1*R2 连接两个串联机械臂R1和R2
注：
SerialLink是一个引用对象。SerialLink对象可以用于向量和数组
参考：
- Robotics, Vision & Control, Chaps 7-9,
P. Corke, Springer 2011. - Robot, Modeling & Control,
M.Spong, S. Hutchinson & M. Vidyasagar, Wiley 2006.
另见链接， DHFactor.
