机器人工具箱 - Link类的方法及属性

Link对象包含与机器人连杆相关的所有信息，如运动学参数、刚体惯性参数、电机和传动参数。

方法：

函数	说明
A	link transform matrix
RP	关节类型: ‘R’ or ‘P’
friction	摩擦力
nofriction	将连杆摩擦参数设置为零
dyn	显示link动态参数
islimit	关节是否超过软限位
isrevolute	测试关节是否旋转
isprismatic	测试关节是否为棱柱状
display	以可读的形式打印link参数
char	转换为字符串

属性（读/写）：

函数	说明
theta	kinematic: joint angle
d	kinematic: link offset
a	kinematic: link length
alpha	kinematic: link twist
sigma	kinematic: 0 if revolute, 1 if prismatic
mdh	kinematic: 0 if standard D&H, else 1
offset	kinematic: joint variable offset
qlim	kinematic: joint variable limits [min max]
m	dynamic: 连杆质量
r	dynamic: 关于连杆中心坐标系的坐标 3x1
I	dynamic: 关于连杆中心坐标系的惯性矩阵，对称3x3
B	dynamic: 连杆粘滞摩擦（参考电机）
Tc	dynamic: 连杆库仑摩擦
G	执行机构：传动比
Jm	执行机构：电机惯量（参考电机）

Examples:

    L = Link([0 1.2 0.3 pi/2]);
    L = Link('revolute', 'd', 1.2, 'a', 0.3, 'alpha', pi/2);
    L = Revolute('d', 1.2, 'a', 0.3, 'alpha', pi/2);