一、运行环境

使用时，通过xshell同时连接虚拟机与树莓派，方法请看上一节：
【ROS】机械人开发一–树莓派安装ubuntu18.04

二、ROS-melodic安装

官方下载步骤链接：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu
树莓派和虚拟机都是这个安装步骤

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

这一步是为了将ROS的软件源添加到 /etc/apt/sources.list，我们通过这个专用软件源就可以下载到ROS相关的软件了，但是下载需要密钥。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

完成这一步就可以从ROS软件源下载软件了

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

将基本环境设置添加进启动环境内，每次新打开一个命令窗口时，都可以设置到环境

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

sudo rosdep init
rosdep update

第二步大概会报错

首先，先创建工作空间的文件夹，工作空间的文件夹名字可以自定义，我这里自定义工作空间的名字为catkin_ws，文件夹的路径也可以自定义，这里选择是~/ros/目录下创建新的文件夹catkin_ws。创建文件夹建议使用命令行的方式去创建。

mkdir catkin_ws

其次，进入catkin_ws ，然后创建一个src的文件夹

cd catkin_ws
mkdir src

随后，进入src目录，使用命令 catkin_init_workspace，生成“CMakerLists.txt”文件

在这里插入图片描述
最后，返回 catkin_ws 目录，输入catkin_make 编译文件，可以看到生成了build 和 devel文件夹

到这里工作空间就算建好了，但是还需要设置环境变量，命令如下：

source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH

到这里本节就算结束了。
在这里插入图片描述