1、用CUBEMX生成初始化代码的时候，DMA的mode要设置为normal（即默认值），注意要开启中断。
2、空闲中断：空闲中断位于文件 stm32f1xx_it.c 中，名字类似于void UARTX_IRQHandler(void) 。这个空闲中断的产生时机是接收到了数据就触发（接收数据的数组没有满也可以触发）。
3、在空闲中断里面编写自己的回调函数，不用自动生成的 void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) 函数了（因为这个回调函数需要数组接收满才触发）。
4、自己的回调函数里面可以用for循环判断‘\0’元素来获取接收数据的实际大小，然后处理数据。
5、处理完数据之后用 memset(void * /*s*/, int /*c*/, size_t /*n*/)函数清空数组（例：memset(&uart4_recive_data,0,sizeof(uart4_recive_data));），该函数在string.h头文件中。
6、清空完数组就要stop DMA，再开启DMA接收。（stopDMA是为了让下一次接受的时候数据会从接收数组的首地址开始存储）。