在launch文件夹下新建一个launch文件,输入以下内容:
<launch>
<param name="robot_description" textfile="$(find robot_description)/urdf/robot_base.urdf" />
<!-- 设置GUI参数,显示关节控制插件 -->
<param name="use_gui" value="true"/>
<!-- 运行joint_state_publisher节点,发布机器人的关节状态 -->
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
<!-- 运行robot_state_publisher节点,发布tf -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
<!-- 运行rviz可视化界面 -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" />
<!-- 第一次运行可直接按上面配置,启动rviz,在rviz配置好以后,可在rviz右上角选择File--save config as生成配置文件 ,如下所示-->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find robot_description)/config/robot_urdf.rviz" required="true" />
</launch>