coin3D中导入机器人模型

通过在史陶比尔官网下载TX90机械臂模型，经过UG进行坐标转换，creo导成iv格式，最后导入Coin3D中，模型如图所示：
主要步骤如下：
1.通过UG移动零件本身，将世界坐标系移至运动副。以连杆arm为例

装配中，arm 的Y轴和Z轴应如上图所示，而零件中，arm的世界坐标如下图：

通过UG的坐标转换，首先要建立绝对坐标系，通过移动或旋转零件使其满足装配下的坐标系：
移动零件或旋转零件操作如下：


导成iv格式放入程序中，读取arm的程序如下

SoSeparator* TX90robot::makeRod2()
{
    SoSeparator* tx90_arm = new SoSeparator;
    m_rot2->axis = SoRotationXYZ::Y;
    SoTransform* form2 = new SoTransform;
    form2->translation.setValue(0.05, 0.160, 0.230);

    SoInput inputAxis2;
    inputAxis2.openFile("tx90_arm.iv");
    SoSeparator* mygraph = SoDB::readAll(&inputAxis2);
    mygraph->ref();
    tx90_arm->addChild(form2);
    tx90_arm->addChild(m_rot2);
    tx90_arm->addChild(mygraph);
    return tx90_arm;
}

其中 m_rot2->axis = SoRotationXYZ::Y;表示为绕Y轴旋转，也是为什么要把坐标系放到运动副的原因
form2->translation.setValue(0.05, 0.160, 0.230);为ARM的坐标系相对shouder的坐标系，这样shouder旋转，arm也会相应旋转，shouder里的坐标系数据如图：

同理依次变换测量其他连杆，最后装配如下：

//按相对坐标  Rod0->addChild(Rod1);表示在ROd0坐标系中组装
    robot->addChild(Rod0);
    Rod0->addChild(Rod1);
    Rod1->addChild(Rod2);
    Rod2->addChild(Rod3);
    Rod3->addChild(Rod4);
    Rod4->addChild(Rod5);
    Rod5->addChild(Rod6);
    root->addChild(robot);

其中 Rod0->addChild(Rod1);表示在rod1在ROd0坐标系中组装，是相对Rod0的。
完整的robot类头文件如下：

#pragma once
#include "stdafx.h"
#include <Inventor/Win/SoWin.h>
#include <Inventor/nodes/SoSeparator.h>
#include <Inventor/nodes/SoTransform.h>
#include <Inventor/nodes/SoRotationXYZ.h>
#include <Inventor/nodes/SoRotor.h>

#define  PI  3.14159265358979323846

class TX90robot
{
public:
    TX90robot(void);
    ~TX90robot(void);
public:
    SoSeparator *root;

    //旋转轴
    SoRotationXYZ *m_rot1;
    SoRotationXYZ *m_rot2;
    SoRotationXYZ *m_rot3;
    SoRotationXYZ *m_rot4;
    SoRotationXYZ *m_rot5;
    SoRotationXYZ *m_rot6; 

    SoSeparator * makeRod0();
    SoSeparator * makeRod1();
    SoSeparator * makeRod2();
    SoSeparator * makeRod3();
    SoSeparator * makeRod4();
    SoSeparator * makeRod5();
    SoSeparator * makeRod6();
    void makeScene();


};

实现文件如下：

#include "stdafx.h"
#include "TX90robot.h"




TX90robot::TX90robot(void)
{
    m_rot1 = new SoRotationXYZ; 
    m_rot2 = new SoRotationXYZ;
    m_rot3 = new SoRotationXYZ;
    m_rot4 = new SoRotationXYZ;
    m_rot5 = new SoRotationXYZ;
    m_rot6 = new SoRotationXYZ;

}
TX90robot::~TX90robot(void)
{

}
SoSeparator* TX90robot::makeRod0()
{
    SoSeparator* base = new SoSeparator;//因为函数要返回soseparator*类型

    SoTransform* form0 = new SoTransform;
    form0->translation.setValue(0, 0, 0);
    SoInput inputbase;
    inputbase.openFile("tx90_horizontal_base_cable_outl.iv");
    SoSeparator *mygraph = SoDB::readAll(&inputbase);

    mygraph->ref();

    base->addChild(form0);
    base->addChild(mygraph);
    return base;
}
SoSeparator* TX90robot::makeRod1()
{
    SoSeparator* tx90_shoulder = new SoSeparator;//因为函数要返回soseparator*类型
    tx90_shoulder->ref();

    SoTransform* form1 = new SoTransform;
    form1->translation.setValue(0, 0, 0.24801);//导入的模型记录了建立的原点,通过装配体测两零件间的坐标系原点距离

    m_rot1->axis = SoRotationXYZ::Z;


    SoInput inputAxis1;
    inputAxis1.openFile("tx90_shoulder.iv");
    SoSeparator *mygraph = SoDB::readAll(&inputAxis1);
    mygraph->ref();

    tx90_shoulder->addChild(form1);
    tx90_shoulder->addChild(m_rot1);
    tx90_shoulder->addChild(mygraph);
    return tx90_shoulder;
}

SoSeparator* TX90robot::makeRod2()
{
    SoSeparator* tx90_arm = new SoSeparator;
    m_rot2->axis = SoRotationXYZ::Y;
    SoTransform* form2 = new SoTransform;
    //form2->translation.setValue(0.05, 0.161, 0.478);

    form2->translation.setValue(0.05, 0.161, 0.230);


    SoInput inputAxis2;
    inputAxis2.openFile("tx90_arm.iv");
    SoSeparator* mygraph = SoDB::readAll(&inputAxis2);
    mygraph->ref();
    tx90_arm->addChild(form2);
    tx90_arm->addChild(m_rot2);
    tx90_arm->addChild(mygraph);
    return tx90_arm;
}

SoSeparator* TX90robot::makeRod3()
{
    SoSeparator* tx90_elbow = new SoSeparator;//因为函数要返回soseparator*类型
    tx90_elbow->ref();

    m_rot3->axis = SoRotationXYZ::Y;
    SoTransform* form3 = new SoTransform;
    //form3->translation.setValue(0.05, 0.16, 0.903);
    form3->translation.setValue(0, 0, 0.425);

    SoInput inputAxis3;
    inputAxis3.openFile("tx90_elbow.iv");
    SoSeparator *mygraph = SoDB::readAll(&inputAxis3);

    tx90_elbow->addChild(form3);
    tx90_elbow->addChild(m_rot3);
    tx90_elbow->addChild(mygraph);

    return tx90_elbow;
}
SoSeparator* TX90robot::makeRod4()
{
    SoSeparator* tx90_forearm = new SoSeparator;//因为函数要返回soseparator*类型
    tx90_forearm->ref();

    SoTransform* form4 = new SoTransform;
    //form4->translation.setValue(0.05, 0.05, 1.060);//相对基坐标系不对
    form4->translation.setValue(0, -0.11, 0.156);//相对上一个零件的坐标系位置



    m_rot4->axis = SoRotationXYZ::Z;

    SoInput inputAxis4;
    inputAxis4.openFile("tx90_forearm.iv");
    SoSeparator *mygraph = SoDB::readAll(&inputAxis4);

    tx90_forearm->addChild(form4);
    tx90_forearm->addChild(m_rot4);
    tx90_forearm->addChild(mygraph);
    return tx90_forearm;
}
SoSeparator* TX90robot::makeRod5()
{
    SoSeparator* tx90_wrist = new SoSeparator;//因为函数要返回soseparator*类型
    tx90_wrist->ref();

    m_rot5->axis = SoRotationXYZ::Y;

    SoTransform* form5 = new SoTransform;
    form5->translation.setValue(0, 0, 0.268);

    SoInput inputAxis5;
    inputAxis5.openFile("tx90_wrist.iv");
    SoSeparator *mygraph = SoDB::readAll(&inputAxis5);

    tx90_wrist->addChild(form5);
    tx90_wrist->addChild(m_rot5);
    tx90_wrist->addChild(mygraph);
    return tx90_wrist;
}
SoSeparator* TX90robot::makeRod6()
{
    SoSeparator* tx90_tool_flange = new SoSeparator;//因为函数要返回soseparator*类型
    tx90_tool_flange->ref();

    SoTransform* form6 = new SoTransform;
    form6->translation.setValue(0, 0, 0.089);

    m_rot6->axis = SoRotationXYZ::Z;

    SoInput inputAxis6;
    inputAxis6.openFile("tx90_tool_flange.iv");
    SoSeparator *mygraph = SoDB::readAll(&inputAxis6);

    tx90_tool_flange->addChild(form6);
    tx90_tool_flange->addChild(m_rot6);
    tx90_tool_flange->addChild(mygraph);
    return tx90_tool_flange;
}

void TX90robot::makeScene()
{
    root = new SoSeparator;
    root->ref();   //这个是总结点，要释放下

    SoSeparator *robot = new SoSeparator; 
    SoSeparator *Rod0 = new SoSeparator;
    SoSeparator *Rod1 = new SoSeparator;
    SoSeparator *Rod2 = new SoSeparator;
    SoSeparator *Rod3 = new SoSeparator;
    SoSeparator *Rod4 = new SoSeparator;
    SoSeparator *Rod5 = new SoSeparator;
    SoSeparator *Rod6 = new SoSeparator;

    Rod0 = makeRod0();

    Rod1 = makeRod1();
    Rod1->setName("rod1");
    Rod2 = makeRod2();
    Rod2->setName("rod2");
    Rod3 = makeRod3();
    Rod3->setName("rod3");
    Rod4 = makeRod4();
    Rod4->setName("rod4");
    Rod5 = makeRod5();
    Rod5->setName("rod5");
    Rod6 = makeRod6(); 
    Rod6->setName("rod6");
    //设置旋转角度
    m_rot1->angle = 0*PI/180;
    m_rot2->angle = 90*PI/180;
    m_rot3->angle = 45*PI/180;
    m_rot4->angle = 0*PI/180;
    m_rot5->angle = -90*PI/180;
    m_rot6->angle = 0*PI/180;

    //按相对坐标  Rod0->addChild(Rod1);表示在ROd0坐标系中组装
    robot->addChild(Rod0);
    Rod0->addChild(Rod1);
    Rod1->addChild(Rod2);
    Rod2->addChild(Rod3);
    Rod3->addChild(Rod4);
    Rod4->addChild(Rod5);
    Rod5->addChild(Rod6);
    root->addChild(robot);
}

如何在MFC中显示该图形可参考上篇博客。