C或C++如何实现基于CAN的SAE J1939协议？？(建立框架，最后形成XXX.h)

汽车上的协议，我们公司干汽车的，要写一个关于1939的汽车协议，以后就可以根据这个协议来编程序了。
建立框架，最后能形成一个类似于库文件（例如：stdio.h）。有了这样的库文件协议，方便以后直接使用。
   涉及的有 CAN总线 ，SAE J1939协议。