我们在机器人控制中见到的四元数就是这里的
,需要旋转的向量是
,旋转轴为
,通过
就可以计算得出旋转后的向量。
,是一个单位四元素,即范数
为1。通过把需要旋转的向量
用纯四元数表示,后计算,就可以得到相应的结果了。
四元数与三维旋转 QUATERNION&3D ROTATION
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转载自blog.csdn.net/qq_44455588/article/details/105269799
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