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我自己安装T265的ROS功能包

其他 2020-08-11 14:03:10 阅读次数: 0

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转载自blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107897096

我自己安装T265的ROS功能包

T265这两篇文章我发现都是先安装SDK，再安装ROS包

目前我对T265的学习的一点总结

我准备把ACfly和T265接上

Librealsense v2.54.1之后 Ubuntu 20.04下源码安装Realsense T265 SDK 和Realsense-ros-development

PX4官方手册中对于T265定点的说明，用的Auterion的VIO功能包。

(wrapper应该是封装的意思）我在T265上也看到了ROS Wrapper 之前小觅也是，是不是这两者的安装有相似的地方

我发觉，不管是弄ROS OPENCV T265二次开发 SDK开发 caffe PX4 都是用的C++

ROS学习09-NVIDIA JETSON TX2安装配置TOF摄像头Intel® RealSense™ Tracking Camera T265

T265定点所使用到的功能包vision_to_mavros(APM官方手册给的)和VIO(PX4官方手册给的)

T265深度图像输出

Intel Realsense T265使用教程

Realsense T265 简单上手

使用 RealSense T265录制bag

树莓派上部署英特尔深度相机IntelRealsense T265（他人8月7日刚写的）我树莓派上librealsense realsense-ros最后是实际按照这个来装的，也装成了！

我已经多次看到用D435i+vins来实现定位的，就不直接用T265的位置数据了，自己做SLAM。这也是我以前想做的，这样也才有技术含量。

我发现弄摄像头都有SDK，从OZO到T265到小觅都是的

我现在有六种方法实现无人机的T265定点

PX4官方手册给的 Auterion 的VIO功能包（用于PX4 T265定点）的代码可以分析一下，感觉写的比vision_to_mavros简单一些

T265应该很匹配NUC，因为都是intel的

T265是有代码样本获取位置信息的。

T265的内置VIO算法据说是msckf

T265录制的rosbag拆包：拆IMU序列和图像序列方法以及如何制作双目euroc、双目tum数据集

我在github上搜PX4 T265还真搜到了东西，Auterion 比上次搜说明UAV SLAM要好些

T265的二次开发也是用的C++，我估计其他摄像头也是的，SDK也应该是C++写的

ros功能包源码安装

发现T265的官网有更新，提供了速成视频教程！！！

T265发布位置消息的频率是30hz

PX4实战之旅（五）：利用T265实现室内定点飞行

【车机协同slam】miniPC、Nano、T265、UWB linktrack P-B

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