ABB机器人与埃尔森3D视觉通信Socket计算位置算法案例

一、前言

①建立ABB机器人与视觉通信Socket通信机制
②算法循环解码，解析视觉定位点字符串位置数据为可使用的POS坐标与四元数
③扫描成功后可在扫描一次确认该扫描区域内没产品（机器人节拍要求不高情况下）
④不同视觉产品通信定义不同，字符数据处理可参考

二、Socket通信代码

PROC TellRobCon() 	//Socket通信
    SocketClose client_socket;
    SocketCreate client_socket;
    SocketConnect client_socket,"192.168.125.10",54600;		 //定义IP地址与端口号
    IF workNum=0 THEN
        SocketSend client_socket\Str:="210";
        WaitTime 0.5;
        SocketSend client_socket\Str:="101";
    ENDIF
   workNum:=workNum+1;
    SocketReceive client_socket\Str:=receive_string\Time:=WAIT_MAX;	//从远程服务器端接收数据
    part:=StrPart(receive_string,1,1);	//从第一个字符起始截取1位字符
    !part1 := StrPart(receive_string,2,1);
    ok:=StrToVal(part,nval);	//	字符转数值型

    IF ok THEN
        IF nval=0 THEN
            ClawPose:=CRobT(\Tool:=tGripRoll\WObj:=wobj0);	读取当前机器人位