原理
1、激光雷达会检测最近的一个物体作为跟随物
2、会有一个中距值,大于这个会靠近上去,等于这个值会停下来,小于这个值会后退到等于这个值。
基本操作
1、小车开机,连接wifi,远程登录
##登录密码:dongguan
ssh [email protected]
2、挂载(wheeltec):
##挂载密码:raspberry
sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt
3、激光雷达跟随(passoni):
roslaunch simple_follower laser_follower.launch
① 在功能包 simple_follower下的launch文件下的 laser_follower.launch文件,有可以修改速度和中距值的
② 在功能包 simple_follower下的parameters文件下有一个可以修改PID参数的(左边一列是z轴旋转角速度的参数,右边一列是x轴方向的线速度参数)
4、查看预览话题(passoni):
roslaunch list
5、返回角度和距离值的话题(wheeltec):
roslaunch echo /object_tracker/current/current_pasition
距离单位是米
6、查看速度的话题(wheeltec):
roslaunch echo /smoother_cmd_vel
一个线速度和一个角速度