Ubuntu20.04装RealSense D455的驱动

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1.安装环境：
系统：Ubuntu20.04
ROS：Noetic
视觉传感器：Intel RealSense D455
2.安装RealSense SDK

首先下载librealsense,
链接-----git-----官网git
下载安装包并放到/home目录(建议改文件名字为librealsense，避免后续操作中make失败)
安装部分依赖

cd librealsense
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

继续安装依赖

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger 
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

make步骤花费时间很长，可以去休息一下。

测试安装效果

realsense-viewer

如果成功就可以看见点云图

上述过程出错(这些错误是我自己遇到的)：

文件名字未修改而在make时直接显示不能进行(这个只是我遇到过，并不代表你一定要改，不改大概也可以)。
sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev直接失败，

libudev-dev : 依赖: libudev1 (= 245.4-4ubuntu3) 但是 245.4-4ubuntu3.13 正要被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系

在这里插入图片描述

我采取换源和配置了一下软件和更新里面的部分，如下图所示
换源在这里插入图片描述

cmake …/ -DBUILD_EXAMPLES=true失败，抱错（虽然提示是没有红色，但是要仔细看是否有错误提示，会影响后续操作）

CMake Error at /usr/share/cmake-3.16/Modules/ExternalProject.cmake:2421 (message):   
error: could not find git for clone of libcurl Call Stack
 (most recent call first):  
 /usr/share/cmake-3.16/Modules/Externa
 lProject.cmake:3236 (_ep_add_download_command)  
  CMake/external_libcurl.cmake:17 (ExternalProject_Add)   
 CMake/global_config.cmake:93 (include)   
 CMakeLists.txt:48 (global_set_flags)  
  -- Configuring incomplete, errors occurred! 
  See also "/home/ubuntu/librealsense-master/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".

方法1（我没成功）：添加链接描述
方法2(我成功了)：如下图所示：
打开external_libcurl.cmake，把GIT_REPOSITORY "https://github.com/curl/curl.git"改为GIT_REPOSITORY “git://github.com/curl/curl.git”,然后再make,只要没有再抱错，就是成功。
提醒：如果没有下载git,就还是显示同样的错误
参考文章：git下载教程
4.出现-- Could NOT find OpenSSL, …的问题：点击
5.出现错误显示：fatal error: GL/glu.h: 没有那个文件或目录：点击
6.报错

 
    -- The CXX compiler identification is unknown
 
    -- The C compiler identification is GNU 8.3.0
 
    CMake Error at CMakeLists.txt:99 (enable_language):
 
    No CMAKE_CXX_COMPILER could be found.
 
    Tell CMake where to find the compiler by setting either the environment
 
    variable "CXX" or the CMake cache entry CMAKE_CXX_COMPILER to the full path
 
    to the compiler, or to the compiler name if it is in the PATH.

解决办法：

sudo apt install -y build-essential

Ubuntu20.04+RealSense D455

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