Carla+ROS1联合仿真环境搭建

1.环境搭建

1.1硬件环境

基于Docker安装
系统环境：ubuntu18.04，nvidia-470，cuda-11.1

1.2.Carla环境搭建

1.拉取镜像

docker pull carlasim/carla:latest

2.运行镜像
主要有2种方式：

• 1.运行docker就直接运行UE4

# 代显示运行
docker run --privileged --gpus all --net=host -e DISPLAY=$DISPLAY carlasim/carla:latest /bin/bash ./CarlaUE4.sh

# 不显示运行
docker run --privileged --gpus all --net=host -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw carlasim/carla:latest /bin/bash ./CarlaUE4.sh -RenderOffScreen

# 用vulkan显示运行
docker run --privileged --gpus all --net=host -e DISPLAY=$DISPLAY -e SDL_VIDEODRIVER=x11 -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw carlasim/carla:latest /bin/bash ./CarlaUE4.sh -vulkan

#用opengl显示运行(已经被vulkan替代)
docker run -e DISPLAY=$DISPLAY --net=host --gpus all --runtime=nvidia carlasim/carla:latest /bin/bash CarlaUE4