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写在前边：
其实我近几天翻网上的博客，关于rtklib的源码解析有很多，所以我如果去一个函数一个函数的去解析源码，完全没有意义。
所以后续，我主要是从一个初学的角度，介绍学习过程中可能遇到的问题，以及如何去解决这些问题，从哪些地方可以获取解决这些问题的知识，并将这个过程与已发布的博客结合起来，以及一些相对难以理解的知识点，我会尽量用通俗的语言介绍一下。
rtklib运行
直接打开rtkpos.c, 在第1780行打上一个断点。什么叫断点，以及如何打断点自行百度学习。按F5启动程序运行，可以发现如下图所示，程序运行到此。pntpos这个函数就是单点定位的入口。当然可以接着往下单步调试，看一下跳出这个函数后其他函数在干啥。其他的都是处理配置/读取文件等操作，与算法关系不大，所以可以直接运行到这一步，不必浪费太多时间在与算法逻辑相关较小的代码逻辑上。
按F11，可以进入这个函数。自行百度F5/F10/F11/F12 vs快捷键的用法，以及简单的vs调试方法。
pntpos()这个函数的注释写的很明白，这个函数的功能/输入量/输出量/返回值。
rtklib中的指针用法
需要注意的是，关于指针的一些概念需要很搞得很明白；指针，其实是指向数据存储的地址。rtklib中使用了较多的指针来对数据进行存储，需要搞明白。比如：
double num[30];如果有一个函数功能如下，即对输出的数组做挨个做+1处理，默认输出的数组就是十维：
void add_number_one(double *num){
for(int i=0;i<10;i++){
*(num+i) += 1;
}
}那么如果我们想让定义的num都通过add_number_one函数实现+1，则可以如下调用
add_number_one(num+0);
add_number_one(num+10);
add_number_one(num+20);写的很不规范，就是想让大家理解指针的含义。
rtklib中的观测量存储
rtklib中的观测量存储都是指针加个数的形式，即const obsd_t *obs, int n; 用来表示观测量。而 const nav_t *nav 就是一个，并没有说是存储了多少个星历，nav_t里面包含了多个卫星星历；const prcopt_t *opt, sol_t *sol也都是一个，就是用于传递信息；而 double *azel确又是一个数组；ssat_t *ssat也是一个数组。ssat是按卫星编号存储的，即rtklib将所有的卫星从1编号到MAXSAT，然后不管这个卫星是否可观测到，都申请内存，放在那，方便快速检索。
所以啊，rtklib中的数据存储要尤其留意，有的是按实际个数存储，传入地址加个数，有些则申请的大块内存，按卫星编号存储。
SPP定位基本原理
做定位算法之前，肯定要先了解定位的基本原理：
有人写的很好，直接贴过来，原文链接：
GPS基础原理 ，可以多加学习，看不懂就多看几遍，再看不懂就去看书，然后找blog看，多读几遍就懂了，或者记住了。这个博客的系列文章都挺好，很多人写的都挺好，但是就是一堆知识扔过来，接受起来比较慢。
学习就一个点一个点的去进行，由点到线，由线到面。慢慢的把所有的知识点穿起来，形成知识脉络，那再学习新知识就快了很多。
定位的原理很简单，还有个学术名称，叫作前方交会原理。比较的难的是如何把简单的原理数学化，如何将抽象的问题转化为数学公式，是比较难以理解的。
比较抽象的知识点在于如何组方程以及计算得到结果：基础的概念参考博文 定位方程解算和定位精度 ，如果你高中泰勒级数展开学的比较好的话，那么将非线性公式线性化，就相对容易理解。如果忘记了什么叫泰勒级数，百度搜索和bilibili学习。
最小二乘
另外需要的知识点是最小二乘，最小二乘是解决方程数大于未知数个数的问题。
最简单的一个例子就是，比如测室内温度，理论上测一次我们就可以得到一个温度值，如果测三次呢？那么我们可以取个平均，计算得到一个值；那如果用了三个温度计测了三次，每个温度计的精度不一样，又如何计算最后结果？这都是典型的最小二乘问题。不要被各种数学公式的推到吓到，多搜搜博文和bilibili视频，多看几遍就可以入门。
另外一个需要的知识点，就是矩阵的基础知识，只需要明白一些基本的矩阵运算即可。这个在网上有大把的视频，可以先往下看代码，矩阵处理不懂的地方后续在去翻视频。rtklib中的矩阵处理都是自己实现的代码，其实有很成熟的开源库。rtklib代码比较老，现在大量的程序都是使用Eigen矩阵库，感兴趣的可以关注一下。
掌握了最小二乘和泰勒级数，以及矩阵的一些基本知识，基本可看懂单点定位的代码逻辑。先需要掌握一些基本的概念，就是我们通过观测卫星，可以获得的观测量。
一些基本概念
从 伪距与载波相位 这个博文的伪距介绍中可以初步了解到观测卫星得到的是什么，伪距也是一个距离，就是我们到卫星的距离。虽然有大气误差和卫星钟以及接收机钟误差的影响，但是伪距的大小基本也就是卫星离我们的高度，大约两万公里。钟差也很好理解，就是因为卫星钟和接收机钟不准确。钟是个新名词，就是一个能告诉你现在时间的手表，只是精度很高。
看完伪距，以及熟悉了最小二乘，那么接下来看如何去组方程以及计算残差等，这个写的很明白 定位方程解算和定位精度，写了我们的待估参数只有三个坐标分量和接收机钟差。其他的比如电离层和对流层模型计算的逻辑，完全不用看，除非你想做此类的研究。可以简单了解模型实现，但没必要去弄明白每行代码的含义。随便一个开源代码就有此类模型实现，没有任何需求需要自己维护或者实现。
综上
综合以上，你至少要有的一些简单基础知识，就是编程语言的数组，rtklib用了很多；最小二乘原理，估计位置的数学方法；泰勒级数展开，把距离转换成线性矩阵的方法；卫星的伪距，了解我们使用的观测值的产生以及存在误差；定位的方程，如何把问题用数学描述，输入到计算机。
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