ROS中python接受话题的方式

Python接受话题有两种方式，但是与C++相比，其只有rospy.spin()，没有ros::spinOnce，所以想要在循环中处理需要特别注意。 关于rospy.spin()和ros::spinOnce在上一篇文章中已经详细讲解了。

1.第一种方法：rospy.Subscriber

第一种方式与c++类似，调用回调函数来处理，但是因为只有rospy.spin()来调用回调函数，所以程序会阻塞在回调函数中，接受到一个数据，调用一次。在使用中当代码执行到rospy.spin()后就会全部阻塞在回调函数中，不会再往下执行。

#建立节点
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
#订阅话题
rospy.Subscriber('/receiver', receiver_data, callback)
#调用回调函数，并阻塞，直到程序结束
rospy.spin()

2.第二种方法：rospy.wait_for_message

该方法无需节点，也无需回调函数，其与一个函数类似，等待话题发布消息，当接收到一个消息时，返回数据，继续执行后面的程序。相对于第一种，我们把它称为半阻塞，接收的话题如果没有发布消息，它会一直等待，但是接收到一个消息后，等待结束，会继续执行后面的程序。

msg2 = rospy.wait_for_message('/receiver', receiver_data, timeout=None)