gazebo 查看URDF模型（转sdf）

写在前面的话

本文是基于上一篇的工作 urdf ( xacro ) 的 collision碰撞参数设置，根据已有的 xacro 文件，如何通过 gazebo 仿真软件进行可视化仿真？

整体流程

文件的结构如下图，models文件夹下包含一个car_urdf文件夹，里面有 model.config 和 model.sdf 文件和一个 meshes 文件夹（存储.stl文件）

models

car_urdf
----meshes （存储.stl文件）
----model.config （指定.sdf文件的位置）
----model.sdf （由xacro文件转化）

1 获取SDF文件

1.1 xcaro文件转 urdf

路径根据自己情况自行修改

ros2 run xacro xacro car_urdf.urdf.xacro > car_urdf.urdf

1.2 urdf 文件转 sdf

gz 是 gazebo 的的一个工具包

gz sdf -p car_urdf.urdf > ../models/car_urdf/model.sdf

提醒：这个注意模型的路径问题，确保car_urdf文件夹下面包含meshes文件夹，且文件夹包含所有的模型文件。

2 新建config文件

<?xml version="1.0" ?>
<model>
    <name>car_urdf</name>
    <version>1.0</version>
    <sdf version="1.6">model.sdf</sdf>
    <author>
        <name></name>
        <email></email>
    </author>
    <description></description>
</model>

3 启动gazebo

4 插入URDF模型并查看

操作：insert > Add Path > 选择models文件夹 > Open

可以看到左边路径窗口多了一个car_urdf，双击，然后在主界面单击即可看到车子。

4.1 gazebo 启动慢的情况

原因是 gazebo 每次启动都要去加载模型库，它会去查找/home/.gazebo/models目录下的模型文件，没找到的话要进行联网下载，要想启动快的画，直接去下载模型文件放到 .gazebo 文件夹的 models 目录下，这个网上很多教程。

home 目录下没找到 .gazebo 文件夹的话，是因为默认.开头文件会隐藏，键盘按下 Ctrl+H 就可以解除隐藏查看。

cd ~/.gazebo/

ls

mkdir -p models

ls

cd ~/.gazebo/models/

wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt

ls

4.2 gazebo 查看模型卡死的问题

我从 solidworks 导出的 .stl 模型文件是比较复杂的，三维面数量很大，这对处理器的要求会高很多，很容易出现卡死的问题。

因此需要对这些模型文件进行简化，用meshlab打开三维模型，然后按下图操作：Filters > Remeshing,Simplification and Reconstruction > Simplification: Quadric Edge collapse Decimation

然后会出现弹窗，修改Target number of faces参数即可，调小就可以，点 Apply 后可以查看修改后的模型效果，点菜单栏的保存文件（会有一个弹窗，点OK即可）就会覆盖原有文件保存，不想覆盖的就选择另存即可。

模型简化前

内存：248.1 KB

模型简化后

内存：50.1 KB

参考文章

1 gazebo导入sdf模型
2 ROS入门（三）：gazebo详解