笔者将对工控机重新刷机和搭建环境，做一个记录如下:
1.刷机：
nvidia sdk manager dawnload : https://developer.nvidia.com/sdk-manager
sudo apt install ./sdkmanager_1.9.3-10904_amd64.deb
sdkmanager
耐心等待登陆
Xavier 一侧有三个按钮，其中左侧为 Power 按钮、中间为 Force Recovery 按钮、右侧为 Reset 按钮
按住中间和左边按钮，进入recovery刷机模式
jetpack里面有很多内置包
这里/home空间很多但根目录没有了，操作以下：
悲催了，电脑崩了，博主又 把ubuntu重装了一次，这次分了400个 G，就不信还差磁盘空间
sudo apt-get -f -y install
但没用
感谢这位博主的解决方法：
sdk manager （ubuntu20.4） 安装-CSDN博客
libgconf-2-4：http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/g/gconf/libgconf-2-4_3.2.6-4ubuntu1_amd64.deb
gconf-common: http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/g/gconf/gconf2-common_3.2.6-4ubuntu1_all.deb
libcanberra-gtk0:http://ftp.de.debian.org/debian/pool/main/libc/libcanberra/libcanberra-gtk0_0.30-10_amd64.deb
libcanberra-gtk-module:http://ftp.de.debian.org/debian/pool/main/libc/libcanberra/libcanberra-gtk-module_0.30-10_amd64.deb
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把这四个包安装就可以了。
启动sdk,刷机
以上过程还不够，无法直接使用拼音，只是让系统中支持了中文而已，一般系统安装好后，上方的配置基本就配置好了，这里还需要输入法的设置，这里的输入法，我们选用ubuntu中内置好的 IBus。大致过程记录如下：
sudo apt-get update
sudo apt-get install language-pack-zh-hans
【记录】Ubuntu20.04如何使用中文输入法_ubuntu20.04 中文输入法-CSDN博客
sudo apt install ibus-libpinyin
sudo apt install ibus-clutter
安装anaconda
Ubuntu安装Anaconda步骤及常用命令_starky0729的博客-CSDN博客
确定cuda pytorch jetpack 的对应关系：
pytorch包 下载：https://forums.developer.nvidia.com/t/pytorch-for-jetson/72048
cuda pytorch 对应关系：https://pytorch.org/get-started/previous-versions/
pytoch版本选择见yolo 的requestment.txt
pytorch 1.11.0
cuda 11.3
pip install torch==1.11.0+cu113 torchvision==0.12.0+cu113 torchaudio==0.11.0 --extra-index-url https://download.pytorch.org/whl/cu113