ROS2 与 ROS1 的 CMakeLists.txt 文件存在一些区别，主要是由于 ROS2 引入了新的构建工具 colcon 和新的消息传输中间件（RMW）实现等改动。这些区别体现在构建系统、依赖声明以及一些特定功能上。下面是 ROS2 与 ROS1 的 CMakeLists.txt 文件在几个关键点上的差异。
1. 构建系统的变化
- ROS1 使用的是 catkin 构建系统。
- ROS2 使用的是 ament 构建系统。
在 ROS2 中，ament 替代了 catkin，同时引入了构建工具 colcon 来管理多包工作空间。
2. CMakeLists.txt 结构的变化
ROS1 CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(my_ros1_pkg)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs )
catkin_package()
include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS} )
add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/my_node.cpp) target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBRARIES} )
ROS2 CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(my_ros2_pkg)
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
add_executable(my_node src/my_node.cpp)
ament_target_dependencies(my_node rclcpp std_msgs)
install(TARGETS my_node DESTINATION lib/${PROJECT_NAME} )
ament_package()
3. find_package 的区别
- 在 ROS1 中，通常会通过
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS ...)来查找 catkin 包及其依赖的组件。 - 在 ROS2 中，
find_package的核心包变为ament_cmake，并且依赖项会通过ament_target_dependencies来设置。
ROS1 Example
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp std_msgs )
ROS2 Example
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(std_msgs REQUIRED)
4. catkin_package vs ament_package
- ROS1 使用
catkin_package()来定义包依赖和生成目标。 - ROS2 使用
ament_package()来定义包，并且包的依赖和目标通过ament_target_dependencies()来链接。
ROS1 Example
catkin_package( CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs )
ROS2 Example
ament_package()
5. target_link_libraries vs ament_target_dependencies
- 在 ROS1 中，使用
target_link_libraries来手动链接依赖库。 - 在 ROS2 中，使用
ament_target_dependencies来自动处理依赖项的链接和传递。
ROS1 Example
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBRARIES} )
ROS2 Example
ament_target_dependencies(my_node rclcpp std_msgs)
6. 安装规则
在 ROS2 中，安装规则显得更加重要，因为构建工具 colcon 依赖这些规则来创建适当的安装包结构。
ROS2 Installation
install(TARGETS my_node DESTINATION lib/${PROJECT_NAME} )
7. Message and Service Generation
消息和服务的生成在 ROS1 和 ROS2 中也有所不同。
ROS1 Example
add_message_files( FILES MyMessage.msg ) generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs )
ROS2 Example
rosidl_generate_interfaces(${PROJECT_NAME} "msg/MyMessage.msg" DEPENDENCIES std_msgs )
8. 编译选项
对于编译选项，ROS2 通常默认使用 C++14 标准，而 ROS1 中可能使用的是 C++11。你可以通过以下命令设置编译标准：
ROS2 C++14
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
总结
- 构建系统: ROS1 使用
catkin，而 ROS2 使用ament。 - 依赖声明: ROS1 使用
find_package(catkin)，ROS2 使用find_package(ament_cmake)。 - 包定义: ROS1 使用
catkin_package()，ROS2 使用ament_package()。 - 目标链接: ROS1 使用
target_link_libraries，ROS2 使用ament_target_dependencies。 - 消息/服务生成: ROS2 中的消息和服务生成采用了新的
rosidl接口。
这意味着在迁移或编写 ROS2 工程时，你需要调整 CMakeLists.txt 文件的结构和语法以符合 ament 的规范。