6轴机器人运动正解-逆解控制【1】——三种控制位姿的方式

概览：

• 通过运动学正解控制机器人运动
• 通过运动学逆解控制机器人运动
• 一个简单的物体搬运（沿轨迹运动）

后续会陆续更新（本例仅供学习交流用）

一、6轴机器人

二、运动正解控制

通过修改各个轴的角度，实现末端执行器（TCP）的位姿变换

三、运动逆解控制

指定末端执行器（本例为第六轴的法兰）的位置和姿态，逆向计算各个关节的角度，让他们适应当前的末端位姿信息。

拖拽定位
拖动黄色的滑块，快速把末端位姿定位到指定的position和rotation

四、执行器沿轨迹运行

搬运物体：让末端执行器沿着轨迹搬运