提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档
前言
Node——ROS中最基本的程序单元
一、ROS的节点
Node(节点)以及节点的组织形式Package(包)
ROS的节点举例：
GMapping 管理建图的节点
Move_base 管理导航的节点
wpb_core 控制底盘的节点
rplidar_ros 驱动雷达的节点
虽然每个节点执行不同的逻辑功能，但是每个节点在代码上的结构是遵循一个固定的套路的：先执行A，再执行B…最后执行C,这些都是实现安排好的，如果不这样做就可能和ROS的核心配合失败，导致程序无法运行。
二、ROS的模块化设计理念
单个节点的功能一般不会太过复杂。
复杂任务的执行是多个节点相互合作的结果，单独去看某个节点会发现其只有单一的功能。
先从最简单的节点程序入手，先熟悉节点的基本结构，然后再往节点结构中逐步装填其它功能。
三、ROS的包（Package）
虽然ROS程序的基础单元是节点，但是在安装过程中不能只安装单一节点，而是以包为单位。
前面的turtlesim和wpr_simulation都是下载的一整个软件包，尽管在使用过程中只用到了包里的个别节点。
ROS采用的模块化设计理念，强调功能的相互独立。
ROS使用CMake和catkin作为编译工具，引入了Package（包）的概念，可以把节点规整起来，一次安装一个包相当于安装一组节点，省去了逐一安装节点的繁琐操作。
此外，可以将包视作节点的容器。
总结
简单介绍了ROS的节点和包的概念，解释了ROS的模块化设计理念。