V-REP教程（二）Script

1.两幅图（暂时看不懂不必在意）

支持的语言和特性吗，lua，c++，matlab常用

消息传递机制
2.Embedded scripts（嵌入式脚本）主要用的脚本
V-REP是一个高度可定制的模拟器：几乎每一步的模拟都是用户定义的。。脚本语言是用Lua(另外介绍）。
嵌入式脚本是嵌入在场景（或模型）中的脚本，是场景的一部分，将被保存并与场景（或模型）一起加载。
Simulation scripts:仿真脚本仅在仿真过程中执行，用于定制仿真或仿真模型
main script：每个场景中都有一个主脚本，用于调用其他脚本。更改主脚本最好在子脚本中完成。可以理解成主函数。

child scripts：处理具体的仿真步骤，操控场景中物体。

The contact callback script: 这个脚本一般不用，它是用来处理动力学环境下两物体的碰撞反应。
Joint control callback scripts:关节动力学控制用

复制和粘贴操作objects，子脚本和联合控制回调脚本也将被复制。
主脚本：非必要不修改
三个部分，the initialization part:仿真开始时执行，用于准备仿真。
the regular part在每个仿真中多次调用，用于处理子脚本，the restoration part仿真结束时恢复初始状态（包括传感器，物体位置）

Child scripts：

在vrep里面子脚本不限数量，必须绑定到物体上。把main脚本理解成main函数，子脚本理解成供main调用的普通函数。
Very easy synchronization with the simulation loop：可以非常简单的和仿真循环同步。
2.1Non-threaded child scripts 单线程脚本/非线程脚本
单线程在程序执行时，所走的程序路径按照连续顺序排下来，前面的必须处理好，后面的才会执行。

单线程脚本每次调用必须return control，否则仿真会停顿。
单线程子脚本的执行顺序从根到叶（如下图从link0—joint1—link1……）：

初始化（Initialization）：初始化这个语句只执行一次，也是在仿真开始的时候执行，主要完成变量初始值的初始化，获取你需要的实体的handle。
执行（Actuation）：“执行”相当于在提交到动力学引擎计算之前进行的操作，比如你这里设置了关节的转速，然后动力学引擎就驱动这个关节按照这个转速运动，直到下次再执行到此部分。
感知（Sensing）：控制里最重要的一块内容，也是我认为控制系统设计的核心。一切控制算法都是基于反馈来做的，大家做机器人控制一定要注意有些值很难测量或者误差特别大（电机电流，受摩擦影响大），有些值可以精准测量并且误差小（关节角度）。这一部分的执行顺序是位于Actuation之后
清理（cleanup）：这个部分只会在仿真结束时被执行一次，可以理解成c++里面的析构。
自动门的仿真模型：前部和后部的接近传感器允许检测接近的人。当人够近的时候，门会自动打开

if (sim_call_type==sim_childscriptcall_initialization) then
    sensorHandleFront=simGetObjectHandle("DoorSensorFront")
    sensorHandleBack=simGetObjectHandle("DoorSensorBack")
    motorHandle=simGetObjectHandle("DoorMotor")
end//初始化

if (sim_call_type==sim_childscriptcall_actuation) then
    resF=simReadProximitySensor(sensorHandleFront) 
    resB=simReadProximitySensor(sensorHandleBack)
    if ((resF>0)or(resB>0)) then
        simSetJointTargetVelocity(motorHandle,-0.2)
    else
        simSetJointTargetVelocity(motorHandle,0.2)
    end
end//执行

if (sim_call_type==sim_childscriptcall_sensing) then

end//感知

if (sim_call_type==sim_childscriptcall_cleanup) then
    -- Put some restoration code here
end//恢复

2.2 Threaded child scripts 多线程脚本
线程级子脚本的启动是通过默认的主脚本代码，通过SimRunCuthStudioDaScript脚本函数以级联方式处理的。当线程子脚本的执行仍在进行时，不可以再次启动。当线程子脚本结束时，只有在脚本属性中的执行一次项未选中时才可以重新启动。
同样是自动门：

threadFunction=function()
    while simGetSimulationState()~=sim_simulation_advancing_abouttostop do
        resF=simReadProximitySensor(sensorHandleFront)
        resB=simReadProximitySensor(sensorHandleBack)
        if ((resF>0)or(resB>0)) then
            simSetJointTargetVelocity(motorHandle,-0.2)
        else
            simSetJointTargetVelocity(motorHandle,0.2)
        end
        -- 这个循环浪费了很多时间，每次仿真时间改变都要重新读取值
    end
end

-- Put some initialization code here:
sensorHandleFront=simGetObjectHandle("DoorSensorFront")
sensorHandleBack=simGetObjectHandle("DoorSensorBack")
motorHandle=simGetObjectHandle("DoorMotor")

-- Here we execute the regular thread code:
res,err=pcall(threadFunction)
if not res then
    simAddStatusbarMessage('Lua runtime error: '..err)
end//下有解释

-- Put some clean-up code here:

和单线程的区别是正则部分：regular part部分可以在一个循环中执行。
res,err=pcall(threadFunction) 调用在头部编写的函数，回路中的代码负责处理仿真的特定部分（例如处理自动滑动门）。在上述具体示例中，它浪费计算时间，并且与主仿真回路异步运行。
注意：默认情况下，一个线程在自动切换到另一个线程之前，线程子脚本将执行约1-2毫秒。 simSetThreadSwitchTiming函数用于修改这个时间。
simSwitchThread()：

threadFunction=function()
    while simGetSimulationState()~=sim_simulation_advancing_abouttostop do
        resF=simReadProximitySensor(sensorHandleFront)
        resB=simReadProximitySensor(sensorHandleBack)
        if ((resF>0)or(resB>0)) then
            simSetJointTargetVelocity(motorHandle,-0.2)
        else
            simSetJointTargetVelocity(motorHandle,0.2)
        end
        simSwitchThread() -- 切换到另一个线程
        -- 这个方式可以不浪费时间还保持同步。
    end
end

某些操作不可以被中断（想象在一个循环中移动多个对象）。在这种情况下，用simSetThreadAutomaticSwitch 函数禁止切换线程。
3.脚本仿真参数：

如上图：用于快速调节参数，机器人最大速度，机器人加速度。
如果用户修改参数列表中的值，脚本根据修改做出反应。脚本可以使用 simGetScriptSimulationParameter函数检索参数的值，或者 simSetScriptSimulationParameter函数来修改参数的值。脚本模拟参数也可以用于特定的脚本间消息传递目的。
Parameter is private：参数私有，也就是在仿真期间不能被显示和修改；
Parameter is persistent：参数持久，结束仿真不会恢复成初始值，比如让机械臂的关节保持仿真结束时的位姿。
4.Contact callback script 一般不用
当启用时，物理引擎检测到两个可响应的形状之间的碰撞，然后将以适当的参数调用回调脚本，允许用户自定义碰撞处理。
Joint control callback scripts
控制电机，一般会被频繁调用。

Customization scripts：
添加在场景中的物体后面，尽量不要用这个，最好是用child scripts。
General callback script
具体看代码，lua另写一文

if sim_callback_id==sim_callbackid_dynstep then
    -- This is called at the beginning or end of
    -- an individual dynamics simulation step (by
    -- default, there are 10 times more dynamics
    -- simulation steps as simulation steps)
    if sim_callback_tag==0 then
        -- at the beginning of a dynamics step
    end

    if sim_callback_tag==1 then
        -- at the end of a dynamics step
    end

    return 0
end

if sim_callback_id==sim_callbackid_userdefined+42 then
    -- This is a user defined callback. User defined
    -- callbacks start at ID sim_callbackid_userdefined upwards.

    return 1
end

脚本对话框的注意点：
Execute just once:此项仅适用于带线程的子脚本。当这个条目不被选中时，一个结束的线程将被主脚本重启。
Execution order:设置执行优先级，normal，last，first。
5.脚本编辑
脚本编辑器有以下特点：
auto-completion自动补充
call tips通话提示
syntax highlighting语法高亮显示
Highlighting of all occurrences of selected word强调所选单词的所有出现
source folding/unfolding源折叠/展开
simple word search 通过ctrl +f键进行简单的单词搜索
no need for explicit saving 不需要显式储蓄，写完关闭，默认保存

require “myExternalLuaFile”//相当于#include <**>;
另外，不同脚本关系如下