002四元数与姿态解算学习备忘

跟旋转矩阵一样，定义什么样子的姿态阵，首先要确定前提条件，即：所要求的姿态阵是向量不动坐标系旋转，还是坐标系不懂向量旋转。很多推导让人一看就头大，今天看到一篇文档写的非常清楚明白，特将主要内容摘录下来，并作一些文字补充，以免自己以后再来看忘记现在的思路。

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请注意：以下的推导过程是建立在坐标系旋转的基础上，因此

$$V_e' = Q^{-1} * V_e * Q$$
并且对于规范化四元数， $$Q^{-1} = Q^*$$
而对于坐标系固定不动，向量旋转的情况而言， $$R' = Q*R*Q^{-1}$$

以下为摘录的文档内容：


推导过程很机械，也很简单，建议推导一下，这样才会对此有更深刻的印象。

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最后附上原文四元数微分方程的推导