版权声明:本文为博主原创文章。 https://blog.csdn.net/u012763833/article/details/52583350
—–下文摘自秦永元的《惯性导航》第二版
设有参考坐标系
R
,坐标轴
x 0 、 y 0 、 z 0
,坐标轴方向的单位向量为
i 0 、 j 0 、 k 0
。刚体相对
R
系做定点转动,定点为
O
。取坐标系
b
与刚体固联,
b
系的坐标轴为
x 、 y 、 z
,坐标轴方向的单位向量为
i 、 j 、 k
。假设初始时刻
b
系与
R
系重合。为了便于分析刚体的空间位置,刚体上取一点
A
,转动点
O
至该点引位置向量
O A
,如下图所示:
设刚体以
ω = ω x i + ω y j + ω z k
相对
R
系旋转,初始时刻位置向量处于
O A = r
经过时间 t 后位置向量处于
O A ′ = r ′
。根据欧拉定理,仅考虑刚体在 0 时刻和 t 时刻的角位置时,刚体从
A
位置转到
A ′
位置的转动可等效成绕轴
u
(单位向量)转过
θ
角一次完成这样,位置向量做圆锥运动,
A
和
A ′
位于同一圆上,
r
和
r ′
位于同一圆锥上。
下面分析
r
和
r ′
的关系。在圆上取一点
B
使
∠ A O ′ B = 90 °
,有上图可得:
O O ′ = ( r ∙ u ) u
O ′ A = r − O O ′ = r − ( r ∙ u ) u
O ′ B = u × O ′ A = u × r − ( r ∙ u ) u = u × r
O ′ A ′ = O ′ A c o s θ + O ′ B s i n θ = r c o s θ − ( r ∙ u ) u c o s θ + u × r s i n θ
所以
r ′ = O O ′ + O ′ A ′ = r c o s θ + ( 1 − c o s θ ) × ( r ∙ u ) u + u × r s i n θ
由矢量三重积计算公式:
u × ( u × r ) = u ( u ∙ r ) − ( u ∙ u ) r = ( r ∙ u ) u − r
即
( r ∙ u ) u = r + u × ( u × r )
所以
r ′ = r c o s θ + ( 1 − c o s θ ) [ r + u × ( u × r ) ] + u × r s i n θ = r + u × r s i n θ + ( 1 − c o s θ ) u × ( u × r )
将上式向
R
系内投影:
r ′ R = r R + ( u × r ) R s i n θ + ( 1 − c o s θ ) [ u × ( u × r ) ] R
记
又根据叉乘关系表达式
记
则
( u × r ) R = U r R
[ u × ( u × r ) ] R = U ∙ U r R
所以
r ′ R = r R + U r R s i n θ + ( 1 − c o s θ ) U ∙ U r R = ( I + 2 U s i n θ 2 c o s θ 2 + 2 s i n 2 θ 2 U ∙ U ) r R
令
D = I + 2 U s i n θ 2 c o s θ 2 + 2 s i n 2 θ 2 U ∙ U
则有:
r ′ R = D r R
记初始时刻的刚体固联坐标系为
b 0
,由于初始时刻刚体固联坐标系与参考坐标系重合所以
r R = r b 0
而在转动过程中,位置向量和
b
系都同刚体固联,所以位置向量和
b
系的相对角位置始终不变,即有:
r R = r ′ R = D r ′ b
该式说明
D
即为
b
系至
R
系的坐标变换矩阵。
C R b = I + 2 U s i n θ 2 c o s θ 2 + 2 s i n 2 θ 2 U ∙ U
即
令
并以
q 0 q 1 q 2 q 3
构造四元数:
Q = q 0 + q 1 i 0 + q 2 j 0 + q 3 k 0 = c o s θ 2 + ( l i 0 + m j 0 + n k 0 ) s i n θ 2 = c o s θ 2 + u R s i n θ 2
则可得如下结论:
四元数
Q = c o s θ 2 + u R s i n θ 2
描述了刚体的定点转动,即当只关心
b
系相对
R
系的角位置时,可认为
b
系是由
R
系经过无中间的一次性等效旋转形成的,
Q
包含了这种等效旋转的全部信息:
u R
为旋转瞬时轴和坐标变换矩阵,
θ
为转过的角度。
四元数可以确定
b
系至
R
系的坐标变换矩阵 。
由于
‖ q ‖ = q 2 0 + q 2 1 + q 2 2 + q 2 3 = c o s 2 θ 2 + ( l + m + n ) s i n 2 θ 2 = 1
,所以可以进一步推得如下结论: (1)描述刚体旋转的四元数是规范化四元数。 (2)
(3)如果将向量
r R
和
r b
看作零标量的四元数,则
r R
和
r b
间的变换关系可采用四元数乘法表示:
r R = Q ⊗ r b ⊗ Q ∗
该式称为坐标变换的四元数表示法,其中
Q
为
R
至
b
系的旋转四元数。坐标变换的矩阵表示法为:
r R = C R b r b