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函数功能：把TIM2初始化为编码器接口模式
入口参数：无
返回 值：无
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void Encoder_Init_TIM2(void)
{
RCC->APB1ENR|=1<<0; //TIM2时钟使能
RCC->APB2ENR|=1<<2; //使能PORTA时钟
GPIOA->CRL&=0XFFFFFF00;//PA0 PA1
GPIOA->CRL|=0X00000044;//浮空输入
/* 把定时器初始化为编码器模式 */
TIM2->DIER|=1<<0; //允许更新中断
TIM2->DIER|=1<<6; //允许触发中断
MY_NVIC_Init(1,3,TIM2_IRQn,1);
/* Timer configuration in Encoder mode */
TIM2->PSC = 0x0;//预分频器
TIM2->ARR = 65535;//设定计数器自动重装值
TIM2->CR1 &=~(3<<8);// 选择时钟分频：不分频
TIM2->CR1 &=~(3<<5);// 选择计数模式:边沿对齐模式,计数器依据方向位DIR向上向下计数
//这里的计数方向根据TI1和TI2脉冲前后硬件决定
TIM2->CCMR1 |= 1<<0; //CC1S='01' IC1FP1映射到TI1
TIM2->CCMR1 |= 1<<8; //CC2S='01' IC2FP2映射到TI2
TIM2->CCER &= ~(1<<1); //CC1P='0' IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1
TIM2->CCER &= ~(1<<5); //CC2P='0' IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2
TIM2->CCMR1 |= 3<<4; // IC1F='1000' 输入捕获1滤波器
TIM2->SMCR |= 3<<0; //SMS='011' 所有的输入均在上升沿和下降沿有效
if(Menu_MODE==1) TIM2->CNT = 10000; //位置模式
else TIM2->CNT = 0; //速度模式
TIM2->CR1 |= 0x01; //CEN=1，使能定时器
}
/**************************************************************************
函数功能：把TIM2编码器接口模式中断
--
--
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void TIM2_IRQHandler(void)
{
if(TIM2->SR&0X0001)//溢出中断
{
}
TIM2->SR&=~(1<<0);//清除中断标志位
}
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函数功能：单位时间读取编码器计数
入口参数：定时器
返回 值：速度值
重点在于清零CNT寄存器的值
**************************************************************************/
int Read_Velocity(u8 TIMX)
{
int Encoder_TIM;
switch(TIMX)
{
case 2: Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT; TIM2 -> CNT=0; break;
case 3: Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT; TIM3 -> CNT=0; break;
case 4: Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT; TIM4 -> CNT=0; break;
default: Encoder_TIM=0;
}
}
/**************************************************************************
函数功能：读取位置信息
入口参数：定时器
返回 值：位置值
重点在于不清零CNT寄存器的值
**************************************************************************/
int Read_Position(u8 TIMX)
{
int Encoder_TIM;
switch(TIMX)
{
case 2: Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT; break;
case 3: Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT; break;
case 4: Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT; break;
default: Encoder_TIM=0;
}
return Encoder_TIM;
}
