双目视觉：三角测量原理

版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/sss_369/article/details/62891885

三角形相似：
空间中一点，相对于双目相机中心的坐标为(Xw,Yw,Zw);

其中，由于坐标原点在两相机的中心，所以左右相机xl与xr异号；


俩相机的主点像素坐标一致。

Q阵：