原文：https://blog.csdn.net/xuehuafeiwu123/article/details/54288561
描述关节的运动学和动力学属性。描述关节的运动范围。
示例如下：
<joint name="my_joint" type="floating"> 关节的名称、类型
<origin xyz="0 0 1" rpy="0 0 3.1416"/> 变换矩阵：位置、角度
<parent link="link1"/> 关节连接的父连杆
<child link="link2"/> 关节连接的子连杆
<calibration rising="0.0"/>
<dynamics damping="0.0" friction="0.0"/> 阻尼、静摩擦
<limit effort="30" velocity="1.0" lower="-2.2" upper="0.7" /> 极限值：最大力矩、最大速度、关节下限、关节上限
<safety_controller k_velocity="10" k_position="15" soft_lower_limit="-2.0"
soft_upper_limit="0.5" />
</joint>
属性
1、name (required)
定义关节的名字（唯一）
2、type (required)
定义关节类型，可选项有：
revolute - 旋转关节，其极限位置由 upper and lower limits 决定
continuous - 旋转关节，无位置限制
prismatic - 滑动关节，其极限位置由 upper and lower limits 决定
fixed - 虚拟关节，关节不可运动
floating - 六自由度关节
planar - 平面关节
组件
< origin> (optional: defaults to identity if not specified)
父连杆和子连杆的转换矩阵。关节位于子连杆的坐标原点处，
xyz
描述 x,y,z 坐标的偏置量
rpy
描述绕固定轴的旋转量，按照 x,y,z 轴的顺序。
< parent> (required)
父连杆
link
父连杆的名字
< child>(required)
子连杆
link
子连杆的名字
< axis>(optional: defaults to (1,0,0))
关节坐标系中，关节轴的坐标。
xyz
关节轴的描述（正交向量）
< calibration> (optional)
关节的参考位置，用来校准关节的绝对位置
rising (optional)
关节正向运动，参考位置出发上升沿
falling (optional)
关节反向运动，参考位置出发下降沿
< dynamics> (optional)
描述关节的物理属性。经常用来详述建模属性，特别是对仿真必不可少
damping (optional, defaults to 0)
关节的物理阻尼值
friction (optional, defaults to 0)
关节的物理静摩擦力
< limit> (required only for revolute and prismatic joint)
用来描述运动的一些极限值
lower (optional, defaults to 0)
关节位置下限
upper (optional, defaults to 0)
关节位置上限
effort (required)
关节的最大力矩
velocity (required)
关节的最大速度
< mimic> (optional)
用来描述现在定义的关节与已经存在的关节的关系
其值可以用下式计算:
value=multiplier∗otherjointvalue+offset
value=multiplier∗otherjointvalue+offset
joint (required)
被模仿的关节名称
multiplier (optional)
乘积因子的数值，默认1
offset (optional)
偏置量，默认0
< safety_controller> (optional)
描述安全控制器参数
soft_lower_limit (optional, defaults to 0)
安全控制器运行时，关节的位置极限下界，其值应大于 lower joint limit
soft_upper_limit (optional, defaults to 0)
安全控制器运行时，关节的位置极限上界，其值应小于 upper joint limit
k_position (optional, defaults to 0)
位置和速度极限之间的关系
k_velocity (required)
力矩和速度之间的关系