KITTI数据集Odometry坐标系变换理解

企业开发 2023-08-18 22:21:12 阅读次数: 0

原始数据中Tr表示Velodyne坐标系到P0相机的转换

Tr=A^{P_0}_{velo}

GroundTruth标注中表示的是P0坐标下的变换关系

T_{diff}=A_{p_0,t_1}^{p_0,t_2}

要求velodyne坐标系下的t0->t1的变换，则：

T_{velo,t_0}^{velo,t_1} = {Tr}^{-1} \cdot T_{diff} \cdot Tr                (1)

等效于

A_{P_0}^{velo} \cdot A^{p_0,t_1}_{p_0,t_0} \cdot A^{P_0}_{velo} = A_{P_0}^{velo} \cdot A^{P_0,t_1}_{w} \cdot A_{P_0,t_1}^{w} \cdot A^{P_0}_{velo} =(A_{velo}^{P_0})^{-1} \cdot (A_{P_0,t_1}^{w}) ^{-1} \cdot A_{P_0,t_1}^{w} \cdot A^{P_0}_{velo}

最后等效于

 (A_{velo,t_1}^{w})^{-1} \cdot A_{velo,t_0}^{w}                            (2)

总之 以上(1) (2)两种变换是等效的

（1）计算效率更高一些

（2）计算复杂一些 需要先转换到P0坐标系 再求逆

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转载自blog.csdn.net/li4692625/article/details/131360512
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