在一个坐标系旋转和移动物体=把物体的点从自己的局部坐标系变换到世界坐标系=直接表示物体位置和朝向的矩阵
这里世界坐标系就是旋转前的坐标系，也是第一帧的坐标系
投影矩阵=把在世界坐标系下表示的物体的点变换到自己的局部坐标系下=直接表示物体位置和朝向的矩阵的逆
变换一个坐标系=把坐标系的三个轴（1，0，0）（0，1，0）（0，0，1）在另外一个坐标系下表示=直接表示物体位置和朝向的矩阵
左乘变换矩阵=先旋转再平移
不用求逆的方式计算逆向变换：
坐标系变换的理解
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