ros的通信是在os层之上，基于TCP/IP协议实现
os层（操作系统层）对于开发者来讲，是不需要关系的。
中间层：TCPROS/UDPROS,这是基于TCP/IP协议进行重新封装的，Nodelet API是为了弥补前面两者中的不足，Nodelet API的实现是通过共享内存的方式，而不是通过网络传输的方式进行数据的共享。ClientLibrary客户端库是指将TCPROS/UDPROS在进行封装，封装成一些ros的具体通讯实现方法，例如话题、服务等等
应用层：首先是ros的master，与中间层框起来，是因为是ros系统中必须要有的根节点，master是ros官方提供的，是用来管理右边的应用层的节点node，node是一个互相独立的应用
ROS通信结构--节点和主节点（node and master)
master:相当于管理中心,node首先在master处进行注册, node之间的通信也是先由master进行“牵线”,才能两两的进行点对点通信，一个ROS计算图中又且只有一个master
节点:一个可执行程序进程,通常一个node负责者机器人的某一个单独的功能,不同的节点可以使用不同的编程语言，也可以运行在同一局域网下的不同机器人上。
节点与节点之间的通信具体实现：消息通信可以通过话题、服务、动作、参数实现
ros通讯结构--话题topic和服务service
话题topic:
同步/实时性：异步通信/弱，
实现原理：ROSTCP and ROSUDP
通信模型：发布/订阅
节点数量关系：多对多
应用场景：数据发布 eg:图像处理操作
传递内容：rosmsg （是发布者和订阅者之间定义的传输数据类型，方便两者进行通信）
服务service:
同步/实时性：同步通信/强，
实现原理：ROSTCP and ROSUDP
通信模型：request/response
节点数量关系：多对一（服务器端）
应用场景：逻辑任务处理，eg:关灯操作
传递内容：rossrv
动作action：
.goal -用于向服务器发送目标。
.cancel -用于向服务器发送取消请求。
.status -用于通知客户端系统中每个目标的当前状态。.feedback -用于周期反馈目标的辅助信息。
.result - 用于向client发送任务的执行结果，这个topic只会发布一次
参数服务器parameter server：
并非是一个node，运行在master中，节点存储参数的地方，用于配置参数，全局共享参数，是一个字典，key-value.用的少。
原作者：冰达机器人，b站有官方账号