3D-2D pnp问题

什么是PnP问题？

已知量是空间点的真实坐标和图像坐标，未知量（求解量）是相机的位姿。求解相机内外参数。

首先介绍DLT（直接线性变换法）

   

要求的就是T,将T的每一行分别写成r1,r2,r3,经变换得到下式

        

12个未知数，需要6对3D-2D的点。

  QR分解，求得KRt

     

为什么需要QR分解呢？（

还有p3p,epnp,碰到了在看！