V831基础-PWM驱动舵机

车牌识别，抬杆子。人脸识别，抬杆子。你懂我意思把。控制舵机不是必须的么。。

测试镜像：v831-m2dock-maixpy3-0.4.0-20220114.img
测试所用maixpy3版本：0.4.0

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设备

主控板：V831

SG90舵机

舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。

引脚说明

舵机	V831
暗灰（棕色）	GND
红色	5V
橙色	PH6

舵机工作原理

之前写过咸鱼硬件—舵机Servo这里不赘述

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PWM

定义pwm

from maix import pwm

pwm6 = pwm.PWM(6)        #PH6 引脚
pwm6.export()
pwm6.period = 20000000   # 表示 pwm 的周期，单位 ns
pwm6.duty_cycle = 500000  # 表示占空比，单位 ns
pwm6.enable = True        # 表示是否使能 pwm

注意这个20，000，000ns=20ms正好是舵机的时基脉冲。

舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围，总间隔为2ms。

示例代码

控制舵机

from maix import pwm
import time
pwm6 = pwm.PWM(6)
pwm6.export()
pwm6.period = 20000000  # 表示 pwm 的周期，单位 ns
pwm6.duty_cycle = 500000  # 表示占空比，单位 ns
pwm6.enable = True        # 表示是否使能 pwm
for i in range (5):
    for i in range(500000, 15000000, +100000):
        pwm6.duty_cycle = i
        time.sleep(0.05)
    for i in range(15000000, 500000, -100000):
        pwm6.duty_cycle = i
        time.sleep(0.05)