1.当机器人发生空间超出范围报警信号
解决方法：
断开伺服，手动推动各个轴一段距离，特别是Z轴不能为正数
2.低电压、主回路电源异常
解决办法:
查看控制器磁环，是否有问题，进行更换或新增磁环，220V是否低电压
3.顺向运动学转换错误
解决方法:
当这个报警出现时，应检查Z轴高度是否为正数？有轴是否超过正负360度？
4.过负荷
解决方法:
首先查看一下是哪个轴报的警？在查看z轴的所带的夹具重量是否过重，刹车是否完好？
5.0072报警
解决方法：
0x0072报警是无法直接通过报警清除按钮清除，需要在固定寄存器上写入特定的值才能清除操作如下。单个轴报警需要到参数编辑里面对应的参数单独设置
P2--08设置271
P2--71设置1 (需要注意，填完参数后，对应的轴原点会丢失，需要重新校对原点)
6.用户IO手动控制DO无法控制
解决方法：
查看用户IO页面，是否都是使用者规划，如果不是，说明软件出bug了，需要手动设置回来
7.机械手伺服上电后，伺服灯不亮，但可以寸动
解决方法：
检查控制器刹车绿色接头是否接对
8.位置检出异常
解决方法：
更换编码器线打开机器人前盖，查看那个轴报警的线是否有松动比如E4、E3
9.过电压
解决方法：
换磁环和检查电压
10.过电流
解决方法：
查看继电器是否有问题，单个轴推动的时候是否有卡顿
11、光学尺断线
解决方法：
查看哪个轴报警，拔插对应的编码器线和动力线，轴1线材在底座，轴2、3、4在白色壳子里面，拔插后重新上电，会报原点位置遗失，在原点复位就好了