ROS：RoboWare Studio的使用和发布器/订阅器的编写与测试

按照大多网络教材的顺序，我们先来做一个发布器和订阅器。步骤如下：
1.在RoboWare-Studio里的工作区间下新建一个包beginner_tutorials,依赖项是std_msgs,roscpp.
2.在_tutorials包下的src里创建两个cpp源文件talker和listener。
talker文件内容如下：

#include"ros/ros.h"//导入ros核心头文件
#include"std_msgs/String.h"//导入std_msgs/String消息头文件，由std_msgs包的string.msg文件自动生成
#include<sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");//初始化ROS，指定节点名为talker
    ros::NodeHandle n;//实例化节点
    ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);//发布一个名为chatter的的话题的消息，消息类型为std_msgs/String，消息队列大小为1000，超过后旧的消息丢弃
    ros::Rate loop_rate(10);//发消息的频率，这里指每秒10次，通过 Rate::sleep()来处理睡眠的时间来控制对应的发布频率。
    int count=0;
    while(ros::ok())//默认roscpp会植入一个SIGINT处理机制，当按下Ctrl-C，就会让ros::ok()返回false,那循环就会结束
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss<<"hello world"<<count;
        msg.data=ss.str();//实例化消息msg, 定义字符串流“hello world”并赋值给ss, 最后转成为字符串赋值给msg.data
        ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());//输出调试信息
        chatter_pub.publish(msg);//实际发布的函数
        ros::spinOnce();//不是必需的，但是保持增加这个调用，是好习惯。如果程序里也有订阅话题，就必需，否则回调函数不能起作用。
        loop_rate.sleep();
        ++count;
    }
    return 0;
}
/*ros::ok() 返回false的几种情况：

    SIGINT收到(Ctrl-C)信号
    另一个同名节点启动，会先中止之前的同名节点
    ros::shutdown()被调用
    所有的ros::NodeHandles被销毁
*/

listener里的内容如下：

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heared :[%s]",msg->data.c_str());
}//回调函数，收到chatter话题时会调用这个函数，消息通过boost shared_ptr(共享指针)传递，收到消息通过ROS_INFO显示到终端
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub=n.subscribe("chatter",1000,chatterCallback);//订阅节点
    ros::spin();//调用此函数才能进入循环处理，直到ros::ok返回false结束
    return 0;
}

通过Roboware-studio编写，package.xml和CMakeLists.txt不需要修改，会帮我们修改好。
3.点击左上角资源管理器边上的小锤子进行编译，有错误的话会报。
4.上方菜单栏的ROS里的roscore点一下，也可以<Ctrl>+<Alt>+T打开终端运行roscore。
5.在终端里到工作空间下source一下setup.sh文件

# In your catkin workspace
$ cd ~/catkin_ws
$ source ./devel/setup.bash

6.在两个终端里分别rosrun talker和listener

$ rosrun beginner_tutorials talker      (C++)
$ rosrun beginner_tutorials talker.py   (Python) 


$ rosrun beginner_tutorials listener      (C++)
$ rosrun beginner_tutorials listener.py   (Python)

7.验证一下成功后<Ctrl>+c关闭两个终端

参考网站：
测试消息发布器和订阅器 (C++)
编写简单的消息发布器和订阅器 (C++)

ROS：RoboWare Studio的使用和发布器/订阅器的编写与测试

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