ROS学习笔记：探索 RoboWare Studio 及实现基于服务器／客户端模式的节点间通信

创建ROS消息

右键包名，新建Msg文件夹并添加msg文件：

Num.msg代码:

int64 num
string first_name
string last_name
uint8 age
uint32 score

到这里CMakeLists.txt 已经自动加入一些运行依赖（如果不用这个IDE必须手动添加）我们打开CMakeLists.txt看看：

我们可以看到这个IDE已经为我们全部添加好关于.msg文件的相关编译依赖了

测试下msg:

所有在msg路径下的.msg文件都将转换为ROS所支持语言的源代码。
生成的C++头文件将会放置在：
~/catkin_ws/devel/include/lee_package/
Python脚本语言会在：
 ~/catkin_ws/devel/lib/python2.7/distpackages/lee_package/msg 目录下创建。
lisp文件会出现在：
 ~/catkin_ws/devel/share/commonlisp/ros/lee_package/msg/ 路径下.

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创建ROS服务

创建一个Srv空文件夹并且添加srv文件:

srv文件分为请求和响应两部分，由'---'分隔:

int64 A
int64 B
---
int64 Sum

同样的CMakeLists.txt 自动了关于服务的相关编译依赖：

检验一下服务是否起效：

ij

可以看到server 已经起效了。

上面已经向beginner_tutorials软件包中添加了一个AddTwoInts.srv文件。所以下面直接在src目录中创建add_two_ints_server.cpp文件即可，并添加一个客户端源代码文件来接受服务信息add_two_ints_client.cpp。

add_two_ints_client代码：

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client");
    if (argc != 3)
    {
        ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
        return 1;
    }
    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
    beginner_tutorials::AddTwoInts srv;
    srv.request.A = atoll(argv[1]);
    srv.request.B = atoll(argv[2]);
    if (client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("Sum: %ld", (long int)srv.response.Sum);
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
        return 1;
    }
    return 0;
}

add_two_ints_server代码：

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req
        ,beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res)
{
    res.Sum = req.A + req.B;
    ROS_INFO("request: x=%ld, y=%ld", (long int)req.A, (long int)req.B);
    ROS_INFO("sending back response: [%ld]", (long int)res.Sum);
    return true;
}
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints",add);
    ROS_INFO("Ready to add two ints.");
    ros::spin();
    return 0;
}

catkin_make出现问题：ModuleNotFoundError: No module named 'em'，解决：

python -m pip install empy

检验 服务/客户端 通信节点：

rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server
rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 10 20

成功！

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参考资料：

ROS官方wiki：http://www.ros.org

roboware官网：http://www.roboware.me