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前言
一、轮式移动机器人运动学
本页介绍不同轮式移动机器人的运动学。如需进一步参考，请参阅 Siciliano et.al - Robotics： 建模、规划和控制》和 Kevin M. Lynch and Frank C. Park - Modern Robotics： 机械、规划和控制》。
轮式移动机器人可分为两类：
- 全向机器人
- 可在平面内向任意方向瞬时移动，以及
- 非全向机器人
- 不能在平面内任何方向上瞬时移动。
利用车轮执行器的编码器对运动学模型进行前向积分 —— 被称为测距定位或被动定位或死算。我们只称其为测距（odometry）。
1.1 差速驱动机器人
引用 Siciliano et.al - Robotics： 建模、规划和控制：
严格意义上的独轮车（即装有单轮的车辆）是一种在静态条件下存在严重平衡问题的机器人。然而，有一些车辆在运动学上与独轮车相当，但从机械角度来看更加稳定。差速驱动机器人就是其中之一，它有两个轮子，每个轮子都是独立