创建 ROS2 节点，配置 VS Code ROS2 可参考另外一篇博客文章：
Ubuntu22.04 创建ROS2项目，配置VS Code Debug环境
0. 背景介绍
- Ubuntu 20.04
- ROS2 Foxy
- Python 3.8 （Anaconda）
本文介绍如何将 ACT 模型训练参数化。
ACT 项目 GitHub 地址: ACT项目地址GitHub - tonyzhaozh/act
- Qt UI ROS节点（C++）：从 Json 配置文件读取训练参数，自定义 ROS 消息，页面点击“训练”按钮，发送 ROS 消息给 ACT ROS 节点，开始 ACT 模型训练
- ACT ROS节点（Python）：将 ACT 训练代码封装成 ROS 节点，接受 Qt UI 节点发送的自定义 ROS 消息，进行模型训练
- pkg_interfaces ROS节点：自定义 ROS 消息
1. ROS2 通信知识
ROS有三种常用的通信机制，分别是话题、服务、动作，通过每一种通信种定义的接口，各种节点才能有机的联系到一起。
话题通信接口的定义使用的是 .msg 文件，由于是单向传输，只需要描述传输的每一帧数据是什么就行，比如在这个定义里，会传输两个32位的整型数，x、y，我们可以用来传输二维坐标的数值。
服务通信接口的定义使用的是.srv文件，包含请求和应答两部分定义，通过中间的“—”区分，比如之前我们学习的加法求和功能，请求数据是两个64位整型数a和b，应答是求和的结果sum。
动作是另外一种通信机制，用来描述机器人的一个运动过程，使用.action文件定义，比如我们让小海龟转90度，一边转一边周期反馈当前的状态，此时接口的定义分成了三个部分，分别是动作的目标，比如是开始运动，运动的结果，最终旋转的90度是否完成，还有一个周期反馈，比如每隔1s反馈一下当前转到第10度、20度还是30度了，让我们知道运动的进度。
ROS2 预定义消息类型：
以上是 ROS 内置消息格式，若不能满足要求，就需要自定义 ROS 消息。
2.自定义 msg 的两种方式
第一种：在大型系统中，一般都是将 msg 或者叫通信接口（interface）独立成包，独立维护，并作为上下游节点的依赖模块存在。这对于整个系统模块间的松耦合非常重要，这种方式也是 ROS2 推荐的方式。
第二种：当软件规模比较小的时候，比如收发节点都在一个软件包里，直接把自定义 msg 放在一起。
2. 创建自定义消息
ROS2 通过自带 rosidl_default_generators 包来为自定义的 msg、srv和action文件生成各个语言的头文件。
ROS2 通过在 CMakeLists.txt 中调用新增的宏 rosidl_generate_interfaces 来为 msg、srv和action文件生成各个语言的头文件ÿ