2018-8-1读书笔记 向量矩阵四元数

第一章是讲向量，还算比较好理解。

第二章讲矩阵，这里要好好看下。

 MP1和MP2的点积 其实就是MP1转置矩阵和MP2矩阵的乘积。

可以很简单的证明，左边用A左乘，就会发现两边相等。

 

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这里涉及到复数的性质，pQp-1的模就是分出来三个模的乘积。q-1就是 q的共轭除以q的平方

四元数的设计十分巧妙，证明也会相对复杂，感兴趣可以自行查看3D游戏与计算机图形学中的数学方法第三章。