第一章是讲向量,还算比较好理解。
第二章讲矩阵,这里要好好看下。
MP1和MP2的点积 其实就是MP1转置矩阵和MP2矩阵的乘积。
可以很简单的证明,左边用A左乘,就会发现两边相等。
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这里涉及到复数的性质,pQp-1的模就是分出来三个模的乘积。q-1就是 q的共轭除以q的平方
四元数的设计十分巧妙,证明也会相对复杂,感兴趣可以自行查看3D游戏与计算机图形学中的数学方法第三章。
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第二章讲矩阵,这里要好好看下。
MP1和MP2的点积 其实就是MP1转置矩阵和MP2矩阵的乘积。
可以很简单的证明,左边用A左乘,就会发现两边相等。
这里涉及到复数的性质,pQp-1的模就是分出来三个模的乘积。q-1就是 q的共轭除以q的平方
四元数的设计十分巧妙,证明也会相对复杂,感兴趣可以自行查看3D游戏与计算机图形学中的数学方法第三章。