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超声波测距原理：
超声波测距原理是在超声波发射装置发出超声波，它的根据是接收器接到超声波时的时间差，与雷达测距原理相似。 超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。
（超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t（秒），就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即：s=340t/2）
计算公式可近似为：s=340t/2（精确的情况稍微不同）
实验所用超声波测距实物为：
超声波测距时序图：
触发信号是一个持续10us的高电平脉冲，检测到触发信号后，超声波测距模块将发出8个40KHz的脉冲并检测回波信号，一旦检测到回波信号则此模块输出回响信号，回响信号的脉冲长度与测试距离成正比。
计算公式近似为：s=340t/2
下面是FPGA实现的功能框图：
如上图，回波信号echo作为输入信号输入到FPGA的Chipscope进行采集，来查看echo信号的长度，由此来得出测量距离。
引用特权的程序吧，虽然有的部分不太喜欢，但总体还是能提供一个思路：
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//工程硬件平台： Xilinx Spartan 6 FPGA
//每10us产生一个持续时间为40ns的高脉冲
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module clkdiv_generation(
input clk, //外部输入25MHz时钟信号
input rst_n, //外部输入复位信号，低电平有效
output clk_100khz_en //100KHz频率的一个时钟使能信号，即每10us产生一个时钟脉冲
);
//-------------------------------------------------
//时钟分频产生
reg[7:0] cnt; //时钟分频计数器，0-249
//1s定时计数
always @(posedge clk or negedge rst_n)
if(!rst_n) cnt <= 8'd0;
else if(cnt < 8'd249) cnt <= cnt+1'b1;
else cnt <= 8'd0;
assign clk_100khz_en = (cnt == 8'd249) ? 1'b1:1'b0; //每10us产生一个40ns的高脉冲
endmodule
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//工程硬件平台： Xilinx Spartan 6 FPGA
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module ultrasound_controller(
input clk, //外部输入25MHz时钟信号
input rst_n, //外部输入复位信号，低电平有效
input clk_100khz_en, //100KHz频率的一个时钟使能信号，即每10us产生一个时钟脉冲
output ultrasound_trig, //超声波测距模块脉冲激励信号，10us的高脉冲
input ultrasound_echo //超声波测距模块回响信号
);
//-------------------------------------------------
//1s定时产生逻辑
reg[16:0] timer_cnt; //1s计数器，以100KHz（10us）为单位进行计数，计数1s需要的计数范围是0~99999
//1s定时计数
always @(posedge clk or negedge rst_n)
if(!rst_n) timer_cnt <= 17'd0;
else if(clk_100khz_en) begin
if(timer_cnt < 17'd99_999) timer_cnt <= timer_cnt+1'b1;
else timer_cnt <= 17'd0;
end
else ;
assign ultrasound_trig = (timer_cnt == 17'd1) ? 1'b1:1'b0; //10us高脉冲生成
endmodule
下面是主模块，调用上面的两个模块：
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//工程硬件平台： Xilinx Spartan 6 FPGA
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//每秒产生1个超声波测距模块所需的10us高脉冲激励，并用chipscope pro查看回响信号
module sp6(
input ext_clk_25m, //外部输入25MHz时钟信号
input ext_rst_n, //外部输入复位信号，低电平有效
output ultrasound_trig, //超声波测距模块脉冲激励信号，10us的高脉冲
input ultrasound_echo, //超声波测距模块回响信号
output[0:0] led //D2指示灯
);
//-------------------------------------
//PLL例化
wire clk_12m5; //PLL输出12.5MHz时钟
wire clk_25m; //PLL输出25MHz时钟
wire clk_50m; //PLL输出50MHz时钟
wire clk_100m; //PLL输出100MHz时钟
wire sys_rst_n; //PLL输出的locked信号，作为FPGA内部的复位信号，低电平复位，高电平正常工作
pll_controller uut_pll_controller
(// Clock in ports
.CLK_IN1(ext_clk_25m), // IN
// Clock out ports
.CLK_OUT1(clk_12m5), // OUT
.CLK_OUT2(clk_25m), // OUT
.CLK_OUT3(clk_50m), // OUT
.CLK_OUT4(clk_100m), // OUT
// Status and control signals
.RESET(~ext_rst_n),// IN
.LOCKED(sys_rst_n)); // OUT
//-------------------------------------
//25MHz时钟进行分频，产生一个100KHz频率的时钟使能信号
wire clk_100khz_en; //100KHz频率的一个时钟使能信号，即每10us产生一个时钟脉冲
clkdiv_generation uut_clkdiv_generation(
.clk(clk_25m), //时钟信号
.rst_n(sys_rst_n), //复位信号，低电平有效
.clk_100khz_en(clk_100khz_en) //100KHz频率的一个时钟使能信号，即每10us产生一个时钟脉冲
);
//-------------------------------------
//每秒产生一个10us的高脉冲作为超声波测距模块的激励
ultrasound_controller uut_ultrasound_controller(
.clk(clk_25m), //时钟信号
.rst_n(sys_rst_n), //复位信号，低电平有效
.clk_100khz_en(clk_100khz_en), //100KHz频率的一个时钟使能信号，即每10us产生一个时钟脉冲
.ultrasound_trig(ultrasound_trig), //超声波测距模块脉冲激励信号，10us的高脉冲
.ultrasound_echo(ultrasound_echo) //超声波测距模块回响信号
);
//-------------------------------------
//input信号必须经过IBUF后，才能作为chipscope中查看
wire ultrasound_echo_r;
IBUF #(
.IOSTANDARD("DEFAULT") // Specify the input I/O standard
)IBUF_inst (
.O(ultrasound_echo_r), // Buffer output
.I(ultrasound_echo) // Buffer input (connect directly to top-level port)
);
assign led[0] = ultrasound_echo_r;
endmodule
可以用Chipscope来查看回响信号的长度，这里省略，下篇博文，添加一个数码管动态扫描显示模块，将回响信号在数码管上显示出来。